2014 sift / Mbed 2 deprecated TVDctrller2017_brdRev1_PandA

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Dependencies:   mbed

Fork of TVDctrller2017_brdRev1_ver6 by 2014 sift

Diff: TVDCTRL.h

Revision:
55:e9ca699bec57
Parent:
51:640198055ed6
Child:
59:7fdf1168c5c3
--- a/TVDCTRL.h	Mon Jan 08 05:29:14 2018 +0000
+++ b/TVDCTRL.h	Mon Jan 08 10:06:12 2018 +0000
@@ -52,21 +52,21 @@
 const int ERRCOUNTER_DECISION              = 100;  //エラーカウンタ閾値
 
 //DACは12bit仕様だが一旦16bitに統一してから12bitに変換する
-const int DACOUTPUT_MIN             =(int)(0xFFFF/5.0 * 0.3);    //MCの最低入力電圧
-const int DACOUTPUT_MAX             =(int)(0xFFFF/5.0 * 4.7);    //MCの最大入力電圧
+const int DACOUTPUT_MIN             =(int)(0xFFFF/5.0 * 0.3 + 0.5);    //MCの最低入力電圧
+const int DACOUTPUT_MAX             =(int)(0xFFFF/5.0 * 4.7 + 0.5);    //MCの最大入力電圧
 const int DACOUTPUT_VALID_RANGE     =DACOUTPUT_MAX - DACOUTPUT_MIN; //実質有効電圧範囲
 
-const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_NEUTRAL   =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.5);   //0トルク時電圧(ニュートラル位置)
-const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_P         =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.74);  //0トルク時電圧(力行側)
-const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_REG       =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.26);  //0トルク時電圧(回生側)
+const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_NEUTRAL   =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.5 + 0.5);   //0トルク時電圧(ニュートラル位置)
+const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_P         =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.74 + 0.5);  //0トルク時電圧(力行側)
+const int ZERO_TORQUE_VOLTAGE_REG       =(int)(0xFFFF/5.0 * 2.26 + 0.5);  //0トルク時電圧(回生側)
 
-const int LINEAR_REGION_TORQUE_POWER      =(int)(2.5 / LSB_MOTOR_TORQUE);      //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(トルク値：力行)
-const int LINEAR_REGION_VOLTAGE_POWER     =(int)(0xFFFF/5.0 * 3.25);                //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(出力電圧値：力行)
-const int MAX_REVOLUTION_TORQUE_POWER     =(int)(13.5 / LSB_MOTOR_TORQUE);     //最高回転数における最大出力トルク
+const int LINEAR_REGION_TORQUE_POWER      =(int)(2.5 / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5);             //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(トルク値：力行)
+const int LINEAR_REGION_VOLTAGE_POWER     =(int)(0xFFFF/5.0 * 3.25 + 0.5);                  //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(出力電圧値：力行)
+const int MAX_REVOLUTION_TORQUE_POWER     =(int)(13.5 / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5);            //最高回転数における最大出力トルク
 
-const int LINEAR_REGION_TORQUE_REGENERATIVE      =(int)(-1.7 / LSB_MOTOR_TORQUE);   //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(トルク値：回生)
-const int LINEAR_REGION_VOLTAGE_REGENERATIVE     =(int)(0xFFFF/5.0 * 1.28);                 //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(出力電圧値：回生)
-const int MAX_REVOLUTION_TORQUE_REGENERATIVE     =(int)(-5.7 / LSB_MOTOR_TORQUE);    //最高回転数における最大出力トルク
+const int LINEAR_REGION_TORQUE_REGENERATIVE      =(int)(-1.7 / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5);     //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(トルク値：回生)
+const int LINEAR_REGION_VOLTAGE_REGENERATIVE     =(int)(0xFFFF/5.0 * 1.28 + 0.5);           //制御信号一定でトルクがrpmに対して非線形となる領域の境界値(出力電圧値：回生)
+const int MAX_REVOLUTION_TORQUE_REGENERATIVE     =(int)(-5.7 / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5);     //最高回転数における最大出力トルク
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 //モータトルク演算は右モータ特性を採用
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