Diff: TVDCTRL.h

Revision:

18:b7c362c8f0fd

Parent:

16:7afd623ef48a

Child:

19:571a4d00b89c

--- a/TVDCTRL.h	Tue Aug 09 20:59:59 2016 +0000
+++ b/TVDCTRL.h	Wed Aug 10 11:21:47 2016 +0000
@@ -17,6 +17,7 @@
     ,19661
 };
 
+//エラーカウンタ型
 struct errCounter_t {
     int apsUnderVolt;       //aps電圧不足
     int apsExceedVolt;      //aps電圧超過
@@ -28,14 +29,14 @@
     int brakeOverRide;      //accel-brake同時踏み
 };
 
-#define ratioLPF        0.2679f //CutOff:5Hz
-#define ratioLPF_V      0.061f  //CutOff:1Hz(sampling:10ms)
+#define ratioLPF        0.2679f //各センサLPF:CutOff:5Hz
+#define ratioLPF_V      0.061f  //車速LPF:CutOff:1Hz(sampling:10ms)
 #define M_PI            3.1415f //[-]
 #define TVD_GEAR_RATIO  10.0f   //[-]
 #define TIRE_DIAMETER   0.533f  //[m]
 #define WHEEL_BASE      1.760f  //[m]
+#define TREAD           1.3f    //[m]
 #define STABIRITY_FACTOR    0.01f   //[-]
-#define TREAD               1.3f    //[m]
 
 enum {
     APS_PRIMARY=0,
@@ -49,11 +50,11 @@
 };
 
 const int MAX_MOTOR_TORQUE          = 0xFFFF;   //LSB : 45/65535 = 0.686655[mNm]
-const int MAX_OUTPUT_TORQUE         = (int)(MAX_MOTOR_TORQUE * 0.7);  //出力最大値
-const int MAX_DISTRIBUTION_TORQUE   = (int)(0xFFFF/45.0 * 5.0);
+const int MAX_OUTPUT_TORQUE         = (int)(MAX_MOTOR_TORQUE * 0.7);//出力最大値
+const int MAX_DISTRIBUTION_TORQUE   = (int)(0xFFFF/45.0 * 25.0);
 const float MAX_STEER_ANGLE         = (float)(M_PI/180.0 * 25.0);   //[-]
 
-const int MIN_INNERWHEEL_TORQUE     = (int)(0xFFFF/45.0 * 2.0);     //内輪の最低トルク(MITSUBA社MC仕様対策)
+const int MIN_INNERWHEEL_MOTOR_TORQUE   = (int)(0xFFFF/45.0 * 2.0);     //内輪側モーターの最低トルク(MITSUBA社MC仕様対策)
 
 const int APS_MIN_POSITION          =(int)(0xFFFF/3.3 * 1.0);     //"正常時"最小入力電圧
 const int APS_MAX_POSITION          =(int)(0xFFFF/3.3 * 2.0);    //"正常時"最大入力電圧
@@ -72,14 +73,15 @@
 
 //DACは12bit仕様だが一旦16bitに統一してから12bitに変換する
 const int DACOUTPUT_MIN             =(int)(0xFFFF/3.3 * 0.49);    //MCの最低入力電圧
-const int DACOUTPUT_MAX             =(int)(0xFFFF/3.3 * 2.5);    //MCの最大入力電圧
+const int DACOUTPUT_MAX             =(int)(0xFFFF/3.3 * 2.0);    //MCの最大入力電圧
 const int DACOUTPUT_VALID_RANGE     =DACOUTPUT_MAX - DACOUTPUT_MIN; //実質有効電圧範囲
 
 const int LINEAR_REGION_TORQUE      =(int)(MAX_MOTOR_TORQUE/45.0 * 2.5);      //トルクに回転数が影響しない領域の境界値(トルク値)
 const int LINEAR_REGION_VOLTAGE     =(int)(0xFFFF/3.3 * 1.0); //トルクに回転数が影響しない領域の境界値(出力電圧値)
 const int MAX_REVOLUTION_TORQUE     =(int)(MAX_MOTOR_TORQUE/45.0 * 13.5);     //最高回転数における最大出力トルク
 
-const int MAX_PULSE_TIME            =5000;  //12000rpmが最高回転数
+const int MIN_PULSE_TIME            =5000;      //12000rpm時(最高回転数)のパルス時間(最小値)
+const int MAX_PULSE_TIME            =150000;    //最大パルス時間(about:4.02km/h)
 
 void initTVD(void);
 void driveTVD(void);