2014 sift
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TVDctrller2017_brdRev1_PandA
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Fork of
TVDctrller2017_brdRev1_ver6
by 
2014 sift
Diff: TVDCTRL.cpp
- Revision:
- 48:45614aa0db15
- Parent:
- 47:949e6c2e69fc
- Child:
- 49:c97740265324
--- a/TVDCTRL.cpp Wed Dec 13 09:20:32 2017 +0000
+++ b/TVDCTRL.cpp Fri Dec 15 04:02:58 2017 +0000
@@ -633,87 +633,92 @@
//--------------------------------------------------
//参考文献：モデルを用いたトラクションコントロールの基礎研究
//--------------------------------------------------
-//rlFlag : 0 ---> Right motor
-// 1 ---> Left motor
-//Vb : Follower wheel
-//Vb : Drive wheel
-int getTractionCtrl(int i_motorTrq, bool rlFlag = false)
+void getTractionCtrl(int* i_motorTrq)
{
//------------------------------
//Constant variables
const double TGT_SLIP_RATIO = 0.5;
+ const double TGT_VEHICLE_SPEED = 1.0 / 3.6; //トラコンONとなる車速[m/s](これ未満は空転を抑える制御をする)
//------------------------------
- double nowMotorTrq = i_motorTrq * LSB_MOTOR_TORQUE; //実数値へ変換
- double outputTrq;
+ double reqMotorTrq[2] = {i_motorTrq[0] * LSB_MOTOR_TORQUE, i_motorTrq[1] * LSB_MOTOR_TORQUE}; //実数値へ変換
+ double outputTrq[2] = {0.0};
double steeringAngle, R, V, Vb, Vw, wheelRpsRR, wheelRpsRL;
- static double lastMotorTrq[2] = {0}; //前回の出力トルク
- static double e[2][3] = {0}; //3つ前の偏差まで保持
+ static double lastMotorTrq[2] = {0.0}; //前回の出力トルク
+ static double e[2][3] = {0.0}; //3つ前の偏差まで保持
V = getVelocity(); //前輪回転方向における車速換算値
-
-// V = 5.6;
-
wheelRpsRR = getWheelRps(RR_MOTOR);
wheelRpsRL = getWheelRps(RL_MOTOR);
- if(V <= 0.0 || wheelRpsRR <= 0.0 || wheelRpsRL <= 0.0)
- return i_motorTrq; //車体が止まっている時はトラコンOFF
+// if(V <= 0.0 || wheelRpsRR <= 0.0 || wheelRpsRL <= 0.0)
+// return i_motorTrq; //車体が止まっている時はトラコンOFF
steeringAngle = (getSteerAngle() - 127)/127.0 * M_PI*STEER_RATIO; //実舵角取得
- steeringAngle = 0;
- Vb = V * cos(steeringAngle); //2輪モデルにおける車体進行方向速度取得
+// steeringAngle = 0;
+ Vb = V * cos(steeringAngle); //2輪モデルにおける車体進行方向速度取得
R = mySign(steeringAngle) * (1.0 + A*Vb*Vb) * WHEEL_BASE/myMax(myAbs(steeringAngle), 0.001); //理論旋回半径取得
if(myAbs(R) < 1.0)
R = mySign(steeringAngle) * 1.0;
- if(rlFlag == 0) {
- Vb = Vb*(1.0 + TREAD/(2.0*R)); //トレッドを考慮した従動輪速度[m/s]
- Vw = 0.5*TIRE_DIAMETER*2.0*M_PI*wheelRpsRR; //駆動輪速度[m/s]
- } else {
- Vb = Vb*(1.0 - TREAD/(2.0*R)); //トレッドを考慮した従動輪速度[m/s
- Vw = 0.5*TIRE_DIAMETER*2.0*M_PI*wheelRpsRL; //駆動輪速度[m/s]
+ for (int rlFlag = 0; rlFlag < 2; rlFlag++) {
+ if(rlFlag == 0) {
+ Vb = Vb*(1.0 + TREAD/(2.0*R)); //トレッドを考慮した従動輪速度[m/s]
+ Vw = 0.5*TIRE_DIAMETER*2.0*M_PI*wheelRpsRR; //駆動輪速度[m/s]
+ } else {
+ Vb = Vb*(1.0 - TREAD/(2.0*R)); //トレッドを考慮した従動輪速度[m/s
+ Vw = 0.5*TIRE_DIAMETER*2.0*M_PI*wheelRpsRL; //駆動輪速度[m/s]
+ }
+
+ if(Vb < TGT_VEHICLE_SPEED) { //対地車速が一定値より小さい場合(停車状態)
+ e[rlFlag][0] = TGT_VEHICLE_SPEED - Vw; //Rev limit制御(一定回転数以上回転させない)
+ } else {
+ e[rlFlag][0] = Vb/(1.0 - TGT_SLIP_RATIO) - Vw; //現在の偏差取得(目標スリップ率における車輪速と駆動輪速度の差分)
+ }
+
+ lastMotorTrq[rlFlag] = calcPID(lastMotorTrq[rlFlag], e[rlFlag]); //PIDコントローラへどーーーん
+ e[rlFlag][2] = e[rlFlag][1];
+ e[rlFlag][1] = e[rlFlag][0];
}
- e[rlFlag][0] = Vb/(1.0 - TGT_SLIP_RATIO) - Vw; //現在の偏差取得(目標スリップ率における車輪速と実駆動輪速度の差分)
+ if((lastMotorTrq[0] < reqMotorTrq[0]) && (lastMotorTrq[1] > reqMotorTrq[1])) { //TCS R:L => ON:OFF
+ reqMotorTrq[1] += (reqMotorTrq[0] - lastMotorTrq[0]); //TCSで制限された分を左へベクタリング
+ } else if((lastMotorTrq[1] < reqMotorTrq[1]) && (lastMotorTrq[0] > reqMotorTrq[0])) { //TCS R:L => OFF:ON
+ reqMotorTrq[0] += (reqMotorTrq[1] - lastMotorTrq[1]); //TCSで制限された分を右へベクタリング
+ } else {
+ //Do nothing
+ }
- if(rlFlag == false)
- printf("%2.5f\r\n", e[rlFlag][0]);
-
- lastMotorTrq[rlFlag] = calcPID(lastMotorTrq[rlFlag], e[rlFlag]); //PIDコントローラへどーーーん
-
- e[rlFlag][2] = e[rlFlag][1];
- e[rlFlag][1] = e[rlFlag][0];
+ for (int rlFlag = 0; rlFlag < 2; rlFlag++) {
+ outputTrq[rlFlag] = myMin(reqMotorTrq[rlFlag], lastMotorTrq[rlFlag]); //ちっさい方を採用
- outputTrq = myMin(nowMotorTrq, lastMotorTrq[rlFlag]); //ちっさい方を採用
+ if(outputTrq[rlFlag] < 0.0) //現状、マイナストルクは無しで
+ outputTrq[rlFlag] = 0.0;
- if(outputTrq < 0.0) //現状、マイナストルクは無しで
- outputTrq = 0.0;
+ if(outputTrq[rlFlag] > MAX_MOTOR_TORQUE_POWER*LSB_MOTOR_TORQUE)
+ outputTrq[rlFlag] = MAX_MOTOR_TORQUE_POWER*LSB_MOTOR_TORQUE;
- if(outputTrq > MAX_MOTOR_TORQUE_POWER*LSB_MOTOR_TORQUE)
- outputTrq = MAX_MOTOR_TORQUE_POWER*LSB_MOTOR_TORQUE;
+ if(outputTrq[rlFlag] < MAX_MOTOR_TORQUE_REGENERATIVE*LSB_MOTOR_TORQUE)
+ outputTrq[rlFlag] = MAX_MOTOR_TORQUE_REGENERATIVE*LSB_MOTOR_TORQUE;
- if(outputTrq < MAX_MOTOR_TORQUE_REGENERATIVE*LSB_MOTOR_TORQUE)
- outputTrq = MAX_MOTOR_TORQUE_REGENERATIVE*LSB_MOTOR_TORQUE;
-
- return (int)(outputTrq / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5); //四捨五入してreturn
+ i_motorTrq[rlFlag] = (int)(outputTrq[rlFlag] / LSB_MOTOR_TORQUE + 0.5);
+ }
}
void driveTVD(int TVDmode, bool isRedyToDrive)
{
- int requestTorque=0; //ドライバー要求トルク
- int distributionTrq=0; //分配トルク
- int disTrq_omega=0;
- int torqueRight, torqueLeft; //トルクの右左
- static unsigned int preMcpA=0, preMcpB=0;
+ int requestTorque = 0; //ドライバー要求トルク
+ int distributionTrq = 0; //分配トルク
+ int disTrq_omega = 0;
+ int motorTrq[2] = {0}; //左右モータトルク
+ static unsigned int preMcpA = 0, preMcpB = 0;
- loadSensors(); //APS,BRAKE更新
- loadSteerAngle(); //舵角更新
- loadRps(); //従動輪・モータ回転数更新
+ loadSensors(); //APS,BRAKE更新
+ loadSteerAngle(); //舵角更新
+ loadRps(); //従動輪・モータ回転数更新
-// if(isRedyToDrive && isBrakeOn())
- if(isRedyToDrive)
+ if(isRedyToDrive && isBrakeOn())
readyToDriveFlag = 0;
if((errCounter.apsUnderVolt > ERRCOUNTER_DECISION)
@@ -741,15 +746,13 @@
distributionTrq = 0;
disTrq_omega = 0;
- torqueRight = requestTorque + distributionTrq;
- torqueLeft = requestTorque - distributionTrq;
+ motorTrq[0] = requestTorque + distributionTrq;
+ motorTrq[1] = requestTorque - distributionTrq;
- torqueRight += disTrq_omega;
- torqueLeft -= disTrq_omega;
+ motorTrq[0] += disTrq_omega;
+ motorTrq[1] -= disTrq_omega;
- torqueRight = getTractionCtrl(torqueRight, 0);
- torqueLeft = torqueRight;
-// torqueLeft = getTractionCtrl(torqueLeft, 1);
+ getTractionCtrl(motorTrq);
//現在バグあり
//アクセル全開で旋回後、舵を中立に戻していくと加速する。旋回を優先するモード
@@ -779,11 +782,11 @@
// }
// }
- gRightMotorTorque = torqueRight;
- gLeftMotorTorque = torqueLeft;
+ gRightMotorTorque = motorTrq[0];
+ gLeftMotorTorque = motorTrq[1];
- McpData.valA = calcTorqueToVoltage(torqueRight, getRps(RR_MOTOR) * 60.0f);
- McpData.valB = calcTorqueToVoltage(torqueLeft, getRps(RL_MOTOR) * 60.0f);
+ McpData.valA = calcTorqueToVoltage(motorTrq[0], getRps(RR_MOTOR) * 60.0f);
+ McpData.valB = calcTorqueToVoltage(motorTrq[1], getRps(RL_MOTOR) * 60.0f);
preMcpA = McpData.valA;
preMcpB = McpData.valB;