Diego Hamilton
fon7
Dependencies: MMA8451Q TextLCD mbed
Revision 0:18c127542958, committed 2017-06-21
- Comitter:
- sid26
- Date:
- Wed Jun 21 18:15:49 2017 +0000
- Commit message:
- Afonso idiota
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 18c127542958 MMA8451Q.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/MMA8451Q.lib Wed Jun 21 18:15:49 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/emilmont/code/MMA8451Q/#c4d879a39775
diff -r 000000000000 -r 18c127542958 TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Wed Jun 21 18:15:49 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a
diff -r 000000000000 -r 18c127542958 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Jun 21 18:15:49 2017 +0000
@@ -0,0 +1,195 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+//#include "TextLCD.h"
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //tx, rx (tx,rx) -> (tx, rx)
+//TextLCD display(PTC9, PTC8, PTA5, PTA4, PTA12, PTD4, TextLCD::LCD16x2); // rs, e, d4-d7
+MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
+PwmOut RB(PTB0); //direita - ré (verde) |
+PwmOut RF(PTB1); //direita - frente (azul) |
+PwmOut LB(PTB2); //esquerda - ré (amarelo) ---> MUDAR PINAGEM
+PwmOut LF(PTB3); //esquerda - frente (laranja) |
+DigitalOut led_direita(PTD3); //
+DigitalOut led_esquerda(PTD2); // INSERT LEDS
+DigitalOut led_frente(PTD0); //
+DigitalOut led_tras(PTD5); //
+
+float x1, x2; //
+float y, y2; // acelerações
+float z1, z2; //
+
+float v = 0; //velocidade do motor
+char c; //serial buffer
+
+/*void LCD(TextLCD lcd){
+ const char equipe[10][16] = {" ULISSES"," FURA-OLHO2.0", "Afonso", "Angelica", "Diego", "Jonatas",
+ "Natalia", "Pedro", "Wanderley", "Welton"};
+
+ for(int i = 0; i < 10; i += 2){
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf(equipe[i]);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf(equipe[i+1]);
+ wait(1.5);
+ }
+}*/
+
+bool upsideDown() {
+ //Checa se o robô está de cabeça para baixo, indicando através de um led.
+
+ z1 = acc.getAccZ();
+ wait(5e-3); //debounce
+ z2 = acc.getAccZ();
+
+ if(z1 < -0.3 && z2 < -0.3) {
+ led_direita = 1;
+ led_esquerda = 1;
+ led_frente = 1;
+ led_tras = 1;
+ return true;
+ }
+ else if(z1 > 0.3 && z2 > 0.3) {
+ led_direita = 1;
+ led_esquerda = 1;
+ led_frente = 1;
+ led_tras = 1;
+ return false;
+ }
+}
+
+
+void xyTranslation() {
+ //Checa se o robô está indo para frente ou para trás, indicando o sentido através de leds.
+
+ x1 = acc.getAccX();
+ wait(5e-3); //debounce
+ x2 = acc.getAccX();
+
+ if(x1 < -0.07 && x2 < -0.07) {
+ led_frente = 0;
+ led_tras = 1;
+ }
+ else if(x1 > 0.07 && x2 > 0.07) {
+ led_frente = 1;
+ led_tras = 0;
+ }
+ else {
+ led_frente = 0;
+ led_tras = 0;
+ }
+}
+
+
+void xyRotation() {
+ //Checa se o robô está fazendo curva, indicando o sentido através de leds.
+
+ y = acc.getAccY();
+ wait(5e-3); //debounce
+ y2 = acc.getAccY();
+
+ pc.printf("Y1: %.4f;Y2: %.4f;\t\t\t", y, y2);
+
+ if(y < -0.07 && y2 < -0.07) {
+ led_direita = 1;
+ led_esquerda = 0;
+ }
+ else if(y > 0.07 && y2 > 0.07) {
+ led_direita = 0;
+ led_esquerda = 1;
+ }
+ else {
+ led_direita = 0;
+ led_esquerda = 0;
+ }
+}
+
+
+void controleMovimentos() {
+ if(upsideDown());
+ else{
+ xyTranslation();
+ xyRotation();
+ }
+}
+
+
+void main() {
+// LCD(display);
+
+ while (1) {
+ c = pc.getc();
+ //display.cls();
+ //display.locate(0,0);
+ //display.printf("COMANDO: %c", c);
+
+ //Checando movimento com o acelerômetro:
+ controleMovimentos();
+
+ //Controle de velocidade:
+ if (c >= '0' && c <= '9' || c == 'q') {
+ if (c == 'q')
+ c = '9' + 1;
+ v = (c - '0') / 10.0;
+ }
+
+ //Controle de direção:
+ switch (c) {
+ case 'F':
+ RF = v;
+ LF = v;
+ RB = 0;
+ LB = 0;
+ break;
+ case 'B':
+ RF = 0;
+ LF = 0;
+ RB = v;
+ LB = v;
+ break;
+ case 'R':
+ RF = 0;
+ LF = v;
+ RB = v;
+ LB = 0;
+ break;
+ case 'L':
+ RF = v;
+ LF = 0;
+ RB = 0;
+ LB = v;
+ break;
+ case 'G':
+ RF = v;
+ LF = v;
+ RB = 0;
+ LB = 0;
+ break;
+ case 'I':
+ RF = v;
+ LF = v;
+ RB = 0;
+ LB = 0;
+ break;
+ case 'H':
+ RF = 0;
+ LF = 0;
+ RB = v;
+ LB = v;
+ break;
+ case 'J':
+ RF = 0;
+ LF = 0;
+ RB = v;
+ LB = v;
+ break;
+ case 'S':
+ RF = 0;
+ LF = 0;
+ RB = 0;
+ LB = 0;
+ break;
+ }
+ }
+}
diff -r 000000000000 -r 18c127542958 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Jun 21 18:15:49 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/0f02307a0877 \ No newline at end of file