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#ifndef _leg_message
#define _leg_message


// 头文件
#include <stdint.h>


// 定义结构体
struct joint_control{                                                           // 关节控制结构体
    float p_des, v_des, kp, kd, t_ff;                                           // 控制量为: p_des, v_des, kp, kd, t_ff
    };
    
struct ankle_control{                                                           // 系统控制结构体
    joint_control pf, df;                                                       // 控制成员: pf, df关节
    };

struct joint_state{                                                             // 关节状态结构体
    float p, v, t;                                                              // 状态成员:  p\v\t
    };
    
struct ankle_state{                                                             // 系统状态结构体
    joint_state pf, df;                                                         // 状态成员: pf, df状态
    };

struct cal_data_t
{
    float q_pf;
    float q_df;

    float qd_pf;
    float qd_df;

    int32_t flag_pf;
    int32_t flag_df;
    //int32_t checksum;
};

struct cal_command_t
{
    float q_des_pf;
    float q_des_df;

    float qd_des_pf;
    float qd_des_df;

    float kp_pf;
    float kp_df;

    float kd_pf;
    float kd_df;

    float tau_pf_ff;
    float tau_df_ff;

    int32_t flag;                                                               // 进入电机模式标志位
    //int32_t checksum;
};













#endif