Diff: main.cpp

Revision:

1:78d19167c0f7

Parent:

0:e1947a05c2a2

--- a/main.cpp	Wed Mar 17 18:13:51 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 17 19:50:16 2021 +0000
@@ -305,7 +305,7 @@
         {
         if (DX)++NStX;
         else --NStX;
-        TimeX=250;
+        TimeX=350;
         }
      } 
 }
@@ -564,7 +564,7 @@
 {
     __disable_irq();
     lcd.cls();                                          // Clear LCD
-    wait_ms(20);
+    wait_us(20000);
     if (AMX) {
     lcd.locate(5,1);                
     lcd.printf("ALARM X!");}
@@ -654,7 +654,7 @@
     lcd.cls();                                      // Clear LCD
     lcd.locate(3,1);  lcd.printf("Latche control");
     lcd.locate(4,3);  lcd.printf("STM32F411ce");
-    wait(2);
+    wait_us (2000000);
     lcd.cls();
     
     K=0; k1=0;
@@ -665,23 +665,23 @@
  {
   if (!Up)
   {
-    wait_ms(100);
+    wait_us(100000);
     if (!Up) 
     {
     --K; 
     if (K<0) K=5;
     lcd.cls(); 
-    wait_ms(100);
+    wait_us(100000);
     }
    }
   if (!Down)
   {
-    wait_ms(100);
+    wait_us(100000);
     if (!Down) 
     {
     ++K; 
     if (K>5) K=0;
-    lcd.cls(); wait_ms(100);
+    lcd.cls(); wait_us(100000);
     }
    }
   if (AMZ||AMX) Alarm ();
@@ -690,7 +690,7 @@
   if (K==0||K==1)                                          // режим ручного управления и ввода координат
  {
    if (!XJR||!XJL)                                            // джойстик X
-     { wait_ms (50);  
+     { wait_us (50000);  
         if (!XJR&&XJU)  { if (DJX!=1) Jx();}  
         if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
         if (!XJL&&XJU)  { if (DJX!=1) Jx();}  
@@ -699,7 +699,7 @@
     else  DJX=0; 
    //---------------- 
    if (!ZJR||!ZJL)                                            // джойстик X
-     { wait_ms (50);  
+     { wait_us (50000);  
         if (!ZJR&&ZJU)  { if (DJZ!=1) Jz();}  
         if (!ZJR&&!ZJU) { if (DJZ!=2) Jz();}
         if (!ZJL&&ZJU)  { if (DJZ!=1) Jz();}  
@@ -791,7 +791,7 @@
        
     if ((!XJU||!ZJU)&& (k1==0))
     {                                                             // begin (k1==0))
-      while (!XJU||!ZJU) {wait_ms(20); if(XJU&&ZJU) break;}                // ждём отпускания кнопки 
+      while (!XJU||!ZJU) {wait_us(20000); if(XJU&&ZJU) break;}                // ждём отпускания кнопки 
       ++k1;
       //------------------------------------------------- 
       Enc_disable ();                                               // запрещаем прерывания от энкодеров
@@ -851,18 +851,18 @@
      OUTfrequencY();  
      if (!Up||!Down)
       {
-       wait_ms(100);    
+       wait_us(100000);    
        if (!Up) 
         {
         --K; 
-        while(!Up) {wait_ms(100);} 
+        while(!Up) {wait_us(100000);} 
         }
        if (!Down) 
         {
         ++K; 
-        while(!Down) {wait_ms(100);} 
+        while(!Down) {wait_us(100000);} 
         }
-       wait_ms(100);
+       wait_us(100000);
        EStop =0; 
        ++k1;
       }
@@ -873,7 +873,7 @@
      timerX.attach_us(&TickX, (TimeX1));                           // разрешаем прерывания от timerX
      timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZ1));                           // разрешаем прерывания от timerZ
      Enc_enable ();                                             // разрешаем прерывания от энкодеров
-     EStop =0; k1=0; wait_ms(100);
+     EStop =0; k1=0; wait_us(100000);
     }
     SpX1Z1 ();                                                  // утановка скоростей по умолчанию
   }                 //end K3
@@ -907,7 +907,7 @@
     lcd.locate(10, 1);  lcd.printf("vz %-+3.4f",speedZ);
    
    if (!XJR||!XJL)                                           // джойстик X
-     { wait_ms (50);  
+     { wait_us (50000);  
         if (!XJR&&XJU)  { if (DJX!=1) Jx();}  
         if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
         if (!XJL&&XJU)  { if (DJX!=1) Jx();}