Sergey Limansky
3
Dependencies: 411_lcdi2c1_latche TextLCD
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:e1947a05c2a2
- Child:
- 1:78d19167c0f7
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Mar 17 18:13:51 2021 +0000
@@ -0,0 +1,987 @@
+
+/* STM32F411CEU6 i2c LCD*/
+#include "mbed.h"
+#include <math.h> /* cos */
+#include "TextLCD.h"
+I2C i2c_lcd(PB_9,PB_8); // SDA, SCL (активировать если i2c LCD )
+TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, 0x4E, TextLCD::LCD20x4); // I2C bus, PCF8574 Slaveaddress, LCD Type (активировать если i2c LCD)
+
+//TextLCD lcd(PA_15, PB_3, PB_4, PB_5, PB_6, PB_7);// rs, e, d4-d7
+//Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+//extern "C" void mbed_reset();
+#define pi 3.14159265
+
+DigitalInOut GenOut (PB_4, PIN_OUTPUT, PullUp, 1); // GEN
+
+
+//Step Motor
+DigitalInOut STEPX (PB_12, PIN_OUTPUT, PullDown, 1);
+DigitalInOut DIRX (PB_13, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); //OpenDrain
+DigitalInOut STEPZ (PB_15, PIN_OUTPUT, PullDown, 1);
+DigitalInOut DIRZ (PA_8, PIN_OUTPUT, PullDown, 1);
+DigitalInOut AMX (PB_14, PIN_INPUT, PullDown, 0); // Alarm step motor X
+DigitalInOut AMZ (PA_9, PIN_INPUT, PullDown, 0); // Alarm step motor Z
+
+//Buton menu
+DigitalInOut R_DZ (PB_0, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut Up (PB_3, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut Down (PA_15, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+
+//External CPU
+InterruptIn CStX (PA_0);
+DigitalInOut CDirX (PC_14, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+InterruptIn CStZ (PA_1);
+DigitalInOut CDirZ (PC_15, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut EStop (PC_13, PIN_OUTPUT, PullDown, 1);
+
+//Joystik
+DigitalInOut XJR (PA_10, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut XJU (PA_11, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut XJL (PA_12, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut ZJR (PB_1, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut ZJU (PB_2, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+DigitalInOut ZJL (PB_10, PIN_INPUT, PullUp, 1);
+
+
+//Encoder & Tachometr
+InterruptIn InTacho (PB_7); //
+InterruptIn EncXA (PB_5);
+InterruptIn EncXB (PB_6);
+InterruptIn EncZA (PA_3);
+InterruptIn EncZB (PA_2);
+
+volatile int y;
+int k;
+volatile int k1=0;
+volatile int K=0; // номер режима (0-ручной, 1 ввод коорд., 2 -резьба, 3-CPU, 4-конус, 5-ввод скоростей))
+volatile long ind=0;
+volatile int i=0;
+volatile int j=0;
+volatile int u;
+volatile double time0=25000;
+volatile double time1=25000; // время в мкс 1 оборота шпинделя
+
+volatile double time2;
+
+volatile int DX; // направление (куда нужно двигаться) DIRX
+volatile int DX1;
+volatile int EX; // флаг работы энкодера X
+volatile int DZ; // направление (куда нужно двигаться) DIRZ
+volatile int DZ1;
+volatile int EZ; // флаг работы энкодера Z
+volatile int DJX= 0; // флаг работы ддойстика X
+volatile int DJX1= 0; // старый флаг работы ддойстика X
+volatile int DJZ= 0; // флаг работы ддойстика Z
+volatile int DJZ1= 0; // старый флаг работы ддойстика Z
+
+volatile double Dlrezby=-50.00; // длина резьбы в мм со знаком
+unsigned long NDlrezby; // длина резьбы в Step X
+volatile double Schag=1.00; // шаг резьбы в мм на 1 оборот шпинделя
+unsigned long NSchag; // шаг резьбы в Step X
+volatile double Hrez=-1.00; // глубина профиля резьбы со знаком в мм
+int NHrezZ; // глубина профиля резьбы в Step Z
+volatile double hrez=0.05; // глубина врезания резца за один проход резьбы в мм
+unsigned long Nhrez; // глубина врезания резца за один проход резьбы в Step Z
+volatile double Saw=2.00; // безопасное расстояние отвода резца в мм
+unsigned int NSaw; // безопасное расстояние отвода резца в мм Step Z
+volatile double Back=5.00; // расстояние отвода резца в мм после нарезания резьбы
+unsigned int NBack; // расстояние отвода резца в Step Z после нарезания нарезания резьбы
+unsigned int NhSZ;
+volatile long NvarX;
+volatile long NvarZ;
+volatile long NSchagX; // кол. шагов X
+volatile long NSchagZ; // кол. шагов Z
+float chist; // глубина чистового прохода в мм.
+int Nchist; // кол. шагов для чистового прохода
+
+
+volatile int FlagZ; // флаг готовности введённых данных для резьбы Z
+//volatile int FlagZold; // предыдущее значение флага готовности введённых данных для резьбы Z
+volatile int FlagX; // флаг готовности введённых данных для резьбы X
+//volatile int FlagXold; // предыдущее значение флага готовности введённых данных для резьбы X
+int ProchodX=0; // кол-во оставшихся проходов резьбы по X
+volatile int Strob=0; // Начало оборота шпинделя
+volatile float frequencY1=600; // частота вращения шпинделя в об/мин.
+volatile float frequencY2=600;
+
+volatile long NStX=0; // кол. StepX к выдаче
+volatile long NStZ=0; // кол. StepZ к выдаче
+volatile float bufX=0; // приёмный буфер X
+float bufX1=0; // временный буфер X
+float DISTX=400.00; // число для индикации положения оси X
+volatile float bufZ=0; // приёмный буфер Z
+float bufZ1=0; // временный буфер Z
+float DISTZ=2000.00; // число для индикации положения оси Z
+
+volatile int STMMZ = 400.00; // кол. ипульсов/мм энкодера Z
+volatile double STZ = 2000.00; // кол. шагов ШД по Z на 1мм.(ШД 1/5: 2000=(200(имп/об)/1(мм/об)*2*5), шаг винта =1 мм/об)
+volatile int KSTZ=10; // коэф. редукции Z (2 (механика) * 5 деление шага = 10)
+volatile int STMMX = 400.00; // кол. ипульсов/мм энкодера X
+volatile double STX = 400.00; // кол. шагов по X на 1мм. (ШД 1/5: 400=(200(имп/об)/5(мм/об)*2 механика * 5 деление шага) шаг винта =5 мм/об)
+volatile int KSTX=10; // коэф. редукции X (2 (механика) * 5 (деление шага) = 10)
+volatile int KX4=0; // от джойстика Х попускаем 4 и на 5 обрабатываем
+
+volatile int N_T=1; // переключатель SpeedX1 и SpeedZ1 мм/мин или мм/оборот
+volatile double SpeedX1 = 1.0; // скорость прохода X в мм/сек
+volatile double SpeedX2 = 1500; // скорость быстрого перемещения X в мм/мин
+volatile double SpeedZ1 = 1.0; // скорость прохода Z в мм/сек
+volatile double SpeedZ2 = 400; // скорость быстрого перемещения Z в мм/мин
+
+volatile double TimeXMax=2500; // Максимальное значение времени между шагами ШД (минимальная скорость)
+//volatile double TIMERx=250; // время для таймера х
+volatile double TimeXold=250; // предыдущее значение таймера X
+volatile double TimeX=500; // переменная
+volatile double TimeX0=500; //время в мкс между шагами ШД по Х при нарезании резьбы
+volatile double TimeX1 =60000000/frequencY1/SpeedX1/STX; // время между шагами прохода X
+volatile double TimeX2 =60000000/SpeedX2/STX; // время между шагами ускоренного перемещения X
+volatile double SpeedX0 = 60000000/(frequencY1*TimeX1*STX);
+
+
+volatile double TimeZMax=500; // Максимальное значение времени между шагами ШД (минимальная скорость)
+//volatile double TIMERz=150; // время для таймера z
+volatile double TimeZold=100; // предыдущее значение таймера Z
+volatile double TimeZ=100;
+volatile double TimeZ0 =100;
+volatile double TimeZ1 =60000000/frequencY1/SpeedZ1/STZ; // время между шагами прохода Z
+volatile double TimeZ2 =60000000/SpeedZ2/STZ; // время в мкс между шагами ускоренного перемещения Z
+volatile double accelX=1.05; // % ускороения/торможения X
+volatile double accelZ=1.01; // % ускороения/торможения Z
+volatile int a=1; // признак движения с ускоронием/торможением
+unsigned int NShBZ;
+float angle=45; // угол конуса от 0 до +/-90 градусов (+ правый, -левый конус).
+
+float Frec=600; // частота Gen1 в об/мин
+float Gen1=7500000/Frec; // период генератора в мкс
+
+Timer timer_Tacho;
+Timeout timerZ;
+Timeout timerX;
+Ticker timer_Gen;
+
+//----------------------------------------------
+void Gen()
+{
+ GenOut=!GenOut;
+ timer_Gen.attach_us(&Gen, (Gen1));
+}
+
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания по Tacho
+void ITacho()
+ {
+ time2 = timer_Tacho.read_us();
+ timer_Tacho.reset();
+ //InTacho.fall(&ITacho); //
+ //timer_Tacho.start() ;
+ time0 += time2;
+ if (time2>4000) // если частота меньше 3600 об/мин.
+ {
+ TimeX0 = 4*time2/(STX * Schag)-20; // время в мксек. между шагами ШД по Х при нарезании резьбы-34мкс(длительность обработки прерываний)
+ if (j>=3)
+ {
+ time1=(time0+time1)/2; //время одного оборота шпинделя в мкс.
+ time0 = 0; j=0; Strob=1; //
+ }
+ else { ++j; Strob=0; }
+ }
+ //se {time0=0; time1=0;}
+ }
+//----------------------------------------------
+// вывод частоты оборотов шпинделя
+ void OUTfrequencY ()
+{
+ if ((timer_Tacho.read_us()-time1)>2000000) frequencY2=0;
+ else { frequencY2 = 60000000/time1;} // частота вращения шпинделя в о/мин
+ frequencY1=((frequencY2+frequencY1)/2);
+ lcd.locate(0, 3);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0, 3);
+ lcd.printf("%4.0f",frequencY1);
+ lcd.locate(4, 3);
+ lcd.printf(" n/m"); // выводим обороты шпинделя в об/мин
+}
+
+//----------------------------------------------
+ //Подпрограмма StepX
+ void TickX()
+{
+ //if (a==0) TimeXold=TimeX;
+ timerX.attach_us(&TickX, (TimeXold)); // Задать период в с
+ if (FlagX)
+ {
+ if (DX)++NStX;
+ else --NStX;
+ --NvarX;
+ if (NvarX==0) FlagX=0;
+ }
+ if ((DJX&&K==0)||(DJX&&K==1)||(DJX&&K==4)) {
+ if (DX)++NStX;
+ else --NStX;}
+ if (NStX!=0)
+ {
+ if (TimeXold>(TimeX+10)){
+ if (TimeXold/accelX>(TimeX+10)) {TimeXold /= accelX;} // ускорение
+ else TimeXold=(TimeX+10);}
+ if (TimeXold<(TimeX+10)){
+ if (TimeXold*accelX<(TimeX+10)) {TimeXold *= accelX;} // торможение
+ else TimeXold=(TimeX+10);}
+
+ if (NStX>0) {DIRX=1; ++bufX; --NStX;}
+ if (NStX<0) {DIRX=0; --bufX; ++NStX;}
+ if (K!=1)
+ {
+ wait_us(2); //for (int q=20; q>0; ) { --q;++q;--q;} // 2 mks
+ STEPX=0;
+ wait_us(1); //for (int q=40; q>0; ) { --q;++q;--q;} //step - 3 mks
+ STEPX=1;
+ }
+ }
+ else {TimeXold=TimeXMax;}
+}
+//----------------------------------------------
+ //Подпрограмма StepZ
+ void TickZ()
+{
+ //if (a==0) TimeZold=TimeZ;
+ timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZold)); // Задать период в мкс
+ if (FlagZ)
+ {
+ if (DZ)++NStZ;
+ else --NStZ;
+ --NvarZ;
+ if (NvarZ==0) FlagZ=0;
+ }
+ if ((DJZ&&K==0)||(DJZ&&K==1)||(DJZ&&K==4)) {
+ if (DZ)++NStZ;
+ else --NStZ;}
+
+ if (NStZ!=0)
+ {
+ if (TimeZold>(TimeZ-8)){
+ if (TimeZold/accelZ>(TimeZ-8)) {TimeZold /= accelZ;} // ускорение
+ else TimeZold=(TimeZ-8);}
+ if (TimeZold<(TimeZ-8)){
+ if (TimeZold*accelZ<(TimeZ-8)) {TimeZold *= accelZ;} // торможение
+ else TimeZold=(TimeZ-8);}
+
+ if (NStZ>0) {DIRZ=1; ++bufZ; --NStZ;}
+ if (NStZ<0) {DIRZ=0; --bufZ; ++NStZ;}
+ if (K!=1)
+ {
+ wait_us(2); //for (int q=20; q>0; ) { --q;++q;--q;} // 2 mks
+ STEPZ=0;
+ wait_us(1); //for (int q=30; q>0; ) { --q;++q;--q;} //step - 3 mks
+ STEPZ=1;
+ }
+ }
+ else {TimeZold=TimeZMax;}
+}
+
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма вычисления по энкодеру Х
+ void EncX()
+{
+ if (K==2||K==5) // резьба или ввод скоростей
+ {
+ if (DX1) ind+=1;
+ else ind-=1;
+ if (K==2)
+ { // если резьба
+ if (ind>22) ind=0;
+ if (ind<0) ind=22; // кол-во вводимых параметров 0-5
+ i=ind/4;
+ }
+ if (K==5)
+ { // если ввод скоростей
+ if (ind>14) ind=0;
+ if (ind<0) ind=14; // кол-во вводимых параметров 0-3
+ i=ind/4;
+ }
+ }
+ if (K==0||K==1||K==4)
+ {
+ if (!NStX) DX=DX1;
+ if (!DJX)
+ {
+ if (DX)++NStX;
+ else --NStX;
+ TimeX=250;
+ }
+ }
+}
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания по энкодеру ХА
+ void IEncXA()
+{
+ if (EncXA==EncXB) DX1=1;
+ else DX1=0;
+ EncX();
+}
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания по энкодеру ХВ
+ void IEncXB()
+ {
+ if (EncXA!=EncXB) DX1=1;
+ else DX1=0;
+ EncX();
+}
+//----------------------------------------------
+void EncZ()
+{
+ if (K ==2) // резьба
+ {
+ if (!DZ1 &&(i==0)) {Dlrezby+=0.0025;}
+ if (!DZ1 &&(i==1)) {Schag+=0.0025;}
+ if (!DZ1 &&(i==2)) {Hrez+=0.0025;}
+ if (!DZ1 &&(i==3)) {hrez+=0.0025;}
+ if (!DZ1 &&(i==4)) {Saw+=0.0025;}
+ if (!DZ1 &&(i==5)) {Back+=0.0025;}
+
+ if (DZ1 &&(i==0)) {Dlrezby-=0.0025;}
+ if (DZ1 &&(i==1)) {Schag-=0.0025;}
+ if (DZ1 &&(i==2)) {Hrez-=0.0025;}
+ if (DZ1 &&(i==3)) {hrez-=0.0025;}
+ if (DZ1 &&(i==4)) {Saw-=0.0025;}
+ if (DZ1 &&(i==5)) {Back-=0.0025;}
+ }
+ if (K==4) //конус
+ {
+ if (!DZ1)
+ {
+ angle+=0.125f;
+ if (angle>=90.0f) angle=90.0f;
+ }
+ if (DZ1)
+ {
+ angle-=0.125f;
+ if (angle<=-90.0f) angle=-90.0f;
+ }
+ }
+
+ if (K==5)
+ {
+ if (!DZ1 &&(i==0)) { SpeedX1+=0.0025;
+ if (SpeedX1>5.00) SpeedX1=5.00; }
+ if (!DZ1 &&(i==1)) { SpeedX2+=0.25;
+ if (SpeedX2>1500) SpeedX2=1500; }
+ if (!DZ1 &&(i==2)) { SpeedZ1+=0.0025;
+ if (SpeedZ1>3.00) SpeedZ1=3.00; }
+ if (!DZ1 &&(i==3)) { SpeedZ2+=0.25;
+ if (SpeedZ2>400) SpeedZ2=400; }
+
+ if (DZ1 &&(i==0)) { SpeedX1-=0.0025;
+ if (SpeedX1<0.01) SpeedX1=0.01; }
+ if (DZ1 &&(i==1)) { SpeedX2-=0.25;
+ if (SpeedX2<1.00) SpeedX2=1.00; }
+ if (DZ1 &&(i==2)) { SpeedZ1-=0.0025;
+ if (SpeedZ1<0.01) SpeedZ1=0.01; }
+ if (DZ1 &&(i==3)) { SpeedZ2-=0.25;
+ if (SpeedZ2<1.00) SpeedZ2=1.00; }
+ }
+ if (!NStZ) DZ=DZ1;
+ if (K==0||K==1)
+ {
+ if (!DJZ)
+ {
+ if (DZ) {NStZ+=5;}
+ else {NStZ-=5;}
+ TimeZ=100;
+ }
+ }
+}
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания по энкодеру ZА
+ void IEncZA()
+{
+ if (K!=3) // ручной режим или ввод координат и т.д. кроме CPU
+ {
+ if (EncZA==EncZB) DZ1=0;
+ else DZ1=1;
+ EncZ();
+ }
+}
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания по энкодеру ZB
+ void IEncZB()
+{
+ if (K!=3) // ручной режим или ввод координат ит.д. кроме CPU
+ {
+ if (EncZA!=EncZB) DZ1=0;
+ else DZ1=1;
+ EncZ();
+ }
+}
+//----------------------------------------------
+//Подпрограмма вывода в LCD
+void OUTLCD()
+{
+ //if (!K || K==1)
+ //{
+ DISTX = float ( bufX );
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("x=%+7.2f",DISTX/STX);
+ lcd.locate(5,2);
+ if (!R_DZ)
+ {
+ lcd.printf("dia");
+ DISTZ = 2* float ( bufZ); // диаметр: значения координат * 2
+ }
+ else
+ {
+ lcd.printf("rad");
+ DISTZ = float ( bufZ);
+ }
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("z=%+7.2f",DISTZ/STZ);
+ //}
+ bufZ1=bufZ;
+ bufX1=bufX;
+}
+//---------------------------
+// Подпрограмма прерывания от CPU X в режиме внешнего управления
+ void CPUX()
+ {
+ if (K==3)
+ {
+ if (CDirX) {++bufX; DIRX=1;} // вправо
+ else {--bufX; DIRX=0;} // влево
+ wait_us(2);
+ STEPZ=0;
+ for (int q=30; q>0; )
+ { --q;++q;--q;}
+ STEPZ=1; //step - 4 mks
+ }
+ }
+//----------------------------------------------
+// Подпрограмма прерывания от CPU Z в режиме внешнего управления
+ void CPUZ()
+ {
+ if (K==3)
+ {
+ if (CDirZ) {++bufZ; DIRZ=1;} // вправо
+ else {--bufX; DIRZ=0;} // влево
+ wait_us(2);
+ STEPZ=0;
+ for (int q=30; q>0; )
+ { --q;++q;--q;}
+ STEPZ=1; //step - 4 mks
+ }
+ }
+//----------------------------------------------
+void wanProch ()
+{
+ int k=1;
+ if (k==1) // врезаемся по Z на hrez мм.
+ {
+ TimeXold=TimeX0; // предварительно для таймера Х
+ TimeZ=TimeZ2; // период между шагами
+ NvarZ=Nhrez; // кол-во шагов
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-hr");
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2);
+ FlagZ=1; // данные готовы
+ while(NvarZ>0){
+ OUTLCD();OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов
+ if (NvarZ==0) break;}
+ FlagZ=0; ++k;
+ }
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ //---------------------------
+ if (k==2) // нарезание резьбы один проход
+ {
+ NvarX=NSchagX; // кол-во шагов
+ TimeX=(TimeX0);
+ //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Tx=%7.6f",TimeXold*1000.0);
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-LX");
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",Schag);
+ while(Strob) {}
+ while(!Strob) {}
+ FlagX=1; // данные готовы
+ while (NvarX>0){ // ждём пока таймер выдаст "Nvar" стробов
+ TimeX=TimeX0;
+ if (NvarX==0) break;}
+ OUTLCD();OUTfrequencY();
+ //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Tx=%7.6f",TimeXold);
+ FlagX=0; ++k;
+ }
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ //---------------------------
+ if (k==3) // отводим резец по Z на hrez+swZ мм.
+ {
+ TimeZ=TimeZ2; //период между шагами
+ NvarZ=NhSZ; // кол-во шагов для отвода резца на безопасное расстояние
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" Sv");
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2);
+ DZ= !DZ; // смена направления движения по оси
+ FlagZ=1; // данные готовы
+ while (NvarZ>0){
+ OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов
+ if (NvarZ==0) break;}
+ FlagZ=0; ++k;
+ }
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ //---------------------------
+ if (k==4) // отводим резец по Х к началу резьбы
+ {
+ TimeX=TimeX2; // период между шагами
+ NvarX=NSchagX; // кол-во шагов
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" LX");
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",SpeedX2);
+ DX= !DX; // смена направления движения по оси
+ FlagX=1; // данные готовы
+ while (NvarX>0){
+ OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов
+ if (NvarX==0) break;}
+ FlagX=0; ++k;
+ DX= !DX; // смена направления движения по оси
+ }
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ //---------------------------
+ if (k==5) // подводим резец по Z на hrez+swZ мм.
+ {
+ TimeZ=TimeZ2; // период между шагами
+ NvarZ=NhSZ; // кол-во шагов
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-Sv");
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2);
+ DZ= !DZ; // смена направления движения по оси
+ FlagZ=1; // данные готовы
+ while (NvarZ>0){
+ OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов
+ if (NvarZ==0) break;}
+ FlagZ=0; ++k;
+ }
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ --ProchodX;
+ }
+//----------------------------------------------
+// в случае сигнала alarm от ШД
+
+ void Alarm ()
+{
+ __disable_irq();
+ lcd.cls(); // Clear LCD
+ wait_ms(20);
+ if (AMX) {
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf("ALARM X!");}
+ if (AMZ) {
+ lcd.locate(5,2);
+ lcd.printf("ALARM Z!");}
+ EStop =0; // для внешнего сомпьютера
+ while (AMX||AMZ){
+ if (!AMX&&!AMZ) break;} // ждем пока будет устранена авария
+ NVIC_SystemReset(); // рестарт системы
+}
+//----------------------------------------------
+void Enc_enable ()
+{
+ EncXA.rise(&IEncXA); EncXA.fall(&IEncXA); //
+ EncXB.rise(&IEncXB); EncXB.fall(&IEncXB); //
+ EncZA.rise(&IEncZA); EncZA.fall(&IEncZA); //
+ EncZB.rise(&IEncZB); EncZB.fall(&IEncZB); //
+
+}
+
+//----------------------------------------------
+void Enc_disable ()
+{
+ EncXA.rise(NULL); EncXA.fall(NULL); // запрещаем прерывания от энкодеров
+ EncXB.rise(NULL); EncXB.fall(NULL); //
+ EncZA.rise(NULL); EncZA.fall(NULL); //
+ EncZB.rise(NULL); EncZB.fall(NULL);
+}
+//----------------------------------------------
+void Jx () // джойстик X
+{
+ if (!XJR&& XJU) {DX=1; TimeX=TimeX1; DJX=1; } //если X вправо
+ if (!XJR&&!XJU) {DX=1; TimeX=TimeX2; DJX=2; } //если X быстро вправо
+ if (!XJL&& XJU) {DX=0; TimeX=TimeX1; DJX=1; } //если X влево
+ if (!XJL&&!XJU) {DX=0; TimeX=TimeX2; DJX=2; } //если X быстро влево
+}
+//----------------------------------------------
+void Jz () // джойстик Z
+{
+ if (!ZJR&& ZJU) {DZ=1; TimeZ=TimeZ1; DJZ=1; } //если Z вправо
+ if (!ZJR&&!ZJU) {DZ=1; TimeZ=TimeZ2; DJZ=2; } //если Z быстро вправо
+ if (!ZJL&& ZJU) {DZ=0; TimeZ=TimeZ1; DJZ=1; } //если Z влево
+ if (!ZJL&&!ZJU) {DZ=0; TimeZ=TimeZ2; DJZ=2; } //если Z быстро влево
+}
+//----------------------------------------------
+void SpX1Z1 ()
+{ // нормальная установка скоростей
+ if (N_T)
+ {
+ TimeX1 = 1000000/(STX*SpeedX1); // время в мкс между шагами ШДX если шпиндель не вращается
+ TimeZ1 = 1000000/(STZ*SpeedZ1); // время в мкс между шагами ШДZ если шпиндель не вращается
+ TimeX2 = 60000000/(SpeedX2*STX); // время в мкс между шагами ШДX при скорости Speed (мм/мин)
+ TimeZ2 = 60000000/(SpeedZ2*STZ); // время в мкс между шагами ШДZ при скорости Speed (мм/мин)
+ }
+ else
+ {
+ TimeX1 = 20*time1/(STX*SpeedX1); // время в мкс между шагами ШДX на 1 оборот шпинделя *20, а то очень быстро.
+ TimeZ1 = 20*time1/(STZ*SpeedZ1); // время в мкс между шагами ШДZ на 1 оборот шпинделя *20, а то очень быстро.
+ TimeX2 = 60000000/(SpeedX2*STX); // время в мкс между шагами ШДX при скорости Speed (мм/мин)
+ TimeZ2 = 60000000/(SpeedZ2*STZ); // время в мкс между шагами ШДZ при скорости Speed (мм/мин)
+ }
+}
+//----------------------------------------------
+//----------------------------------------------
+int main()
+{
+ InTacho.mode(PullUp); //
+ EncXA.mode(PullUp);
+ EncXB.mode(PullUp);
+ EncZA.mode(PullUp);
+ EncZB.mode(PullUp);
+
+ InTacho.fall(&ITacho); //
+ timer_Tacho.start() ; //
+ Enc_enable ();
+ SpX1Z1 ();
+ timerX.attach_us(&TickX, (TimeXMax)); //
+ timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZMax)); //
+ timer_Gen.attach_us(&Gen, (Gen1));
+ ZJU.write ( 1);
+ STEPX=1;
+ STEPZ=1;
+ EStop=0;
+ //__enable_irq();
+
+ lcd.cls(); // Clear LCD
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("Latche control");
+ lcd.locate(4,3); lcd.printf("STM32F411ce");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+
+ K=0; k1=0;
+//----------------------------------------------
+//Основной цикл
+
+ while(1)
+ {
+ if (!Up)
+ {
+ wait_ms(100);
+ if (!Up)
+ {
+ --K;
+ if (K<0) K=5;
+ lcd.cls();
+ wait_ms(100);
+ }
+ }
+ if (!Down)
+ {
+ wait_ms(100);
+ if (!Down)
+ {
+ ++K;
+ if (K>5) K=0;
+ lcd.cls(); wait_ms(100);
+ }
+ }
+ if (AMZ||AMX) Alarm ();
+
+ //--------------------------------------------
+ if (K==0||K==1) // режим ручного управления и ввода координат
+ {
+ if (!XJR||!XJL) // джойстик X
+ { wait_ms (50);
+ if (!XJR&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();}
+ if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
+ if (!XJL&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();}
+ if (!XJL&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
+ }
+ else DJX=0;
+ //----------------
+ if (!ZJR||!ZJL) // джойстик X
+ { wait_ms (50);
+ if (!ZJR&&ZJU) { if (DJZ!=1) Jz();}
+ if (!ZJR&&!ZJU) { if (DJZ!=2) Jz();}
+ if (!ZJL&&ZJU) { if (DJZ!=1) Jz();}
+ if (!ZJL&&!ZJU) { if (DJZ!=2) Jz();}
+ }
+ else DJZ=0;
+
+ //----------------
+ if (K==0)
+ {
+ if ((ZJR&&ZJL&&!ZJU)||(XJR&&XJL&&!XJU)) // ни влево, ни вправо, но нажата кнопка на любом
+ { // джойстике - можем выставить лимбы энкодеров
+ DJX=0; DJZ=0;
+ Enc_disable();
+ while(!ZJU||!XJU) {if (ZJU&&XJU) { break;}}
+ Enc_enable();
+ }
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",SpeedX1);
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ1);
+ lcd.locate(10, 2); lcd.printf("VX=%7.0f",(SpeedX2));
+ lcd.locate(10, 3); lcd.printf("VZ=%7.0f",(SpeedZ2));
+ /*lcd.locate(10, 0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("Tx=%7.2f",TimeX);
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("Tz=%7.2f",TimeZ);
+ //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("VX=%7.2f",TimeX2); */
+
+ lcd.locate(0, 2); lcd.printf("Man ");
+ k1=0;
+ }
+ if (K==1) // режим ввода значений X Z
+ {
+ lcd.locate(11, 3);
+ lcd.printf("Enter X,Z");
+ if (!ZJU&&ZJR&&ZJL) bufZ=0;
+ if (!XJU&&XJR&&XJL) bufX=0; // обнуление координат X или Z
+ }
+
+ OUTLCD();
+ k1=0;
+ OUTfrequencY ();
+
+ } //end K0 K1
+//----------------------------------------------
+// режим: нарезание резьбы
+
+ if (K ==2)
+ {
+ if (!k1)
+ {
+ lcd.locate(0, 0); lcd.printf("Lx%7.2f",Dlrezby);
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("st%6.2f",Schag);
+ lcd.locate(0, 1); lcd.printf("Hr%7.2f",Hrez);
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("hr%6.2f",hrez);
+ lcd.locate(0, 2); lcd.printf("Sf%7.2f",Saw);
+ lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Bk%6.2f",Back);
+
+ if (i==0){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Lx");}
+ if (i==1){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("st");}
+ if (i==2){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Hr");}
+ if (i==3){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("hr");}
+ if (i==4){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Sf");}
+ if (i==5){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Bk");}
+
+
+ SpX1Z1 ();
+ ProchodX=100*abs(Hrez)/(100*hrez);
+ lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX); // кол-во проходов по Х
+ lcd.locate(14, 3); lcd.printf("thr");
+ int Hrez1=100*abs(Hrez);
+ int hrez1 = 100*hrez;
+ int chist1 = Hrez1 % hrez1; // остаток в сотках на чистовой проход
+ chist = float(float(chist1)/100); // остаток в мм на чистовой проход
+ Nchist=int(chist*float(STZ)); // кол. шагов глубины чистового прохода
+ OUTfrequencY ();
+ if ( Dlrezby>0 ) DX=1; else DX= 0; // направление резьбы 1-левая, 0-правая резьба
+ if ( Hrez>0 ) DZ=1; else DZ= 0; // направление врезания 1-внутренняя, 0-наружная резьба
+ TimeX=TimeX0; // период между шагами по Х
+ NSchagX=abs(Dlrezby)*STX; // кол-во шагов по Х на всю длину резьбы
+ NSaw=Saw*STZ;
+ Nhrez= abs(hrez)*STZ;
+ NhSZ=NSaw+Nhrez;
+ NBack=Back*STZ+(abs(Hrez)*STZ); //отвод на Back мм
+ lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX);
+ } //end (!k1)---------------------------
+
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+
+ if ((!XJU||!ZJU)&& (k1==0))
+ { // begin (k1==0))
+ while (!XJU||!ZJU) {wait_ms(20); if(XJU&&ZJU) break;} // ждём отпускания кнопки
+ ++k1;
+ //-------------------------------------------------
+ Enc_disable (); // запрещаем прерывания от энкодеров
+ lcd.cls(); OUTLCD(); OUTfrequencY ();
+ for(ProchodX; ProchodX>0; ) // цикл по кол-ву проходов
+ {
+ lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX);
+ wanProch ();
+ lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX);
+ //while (1){wait_ms(20); if(!XJU||!ZJU) break;}
+ }
+
+ if (Nchist!=0)
+ {
+ lcd.locate(11, 3); lcd.printf("ch");
+ Nhrez = Nchist;
+ ProchodX=1;
+ wanProch ();
+ }
+ if (!ProchodX) // отвод резца после окончания резьбы
+ {
+ TimeZ=TimeZ2; //период между шагами
+ NvarZ=NBack; // кол-во шагов
+ lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" BK");
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2);
+ DZ= !DZ; // смена направления движения по оси
+ FlagZ=1; // данные готовы
+ while (NvarZ>0){
+ OUTLCD(); OUTfrequencY ();
+ if (NvarZ==0) break;} // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов
+ FlagZ=0; ++k; K=0;
+ Enc_enable (); // разрешаем прерывания от энкодеров
+ lcd.cls();k1=0;
+ }
+ } // end k1=0
+ SpX1Z1 (); // установка скоростей по умолчанию
+ } // end (K ==2)
+//-------------------------------------------------
+// режим: управления от внешнего компьютера
+
+ if (K==3)
+ {
+ if (k1==0)
+ {
+ lcd.locate(10, 3); lcd.printf(" CPU ");
+ OUTLCD(); OUTfrequencY ();
+ CStX.rise(&CPUX); CStZ.rise(&CPUZ); // разрешаем прерывания от CPU
+ timerX.attach_us(&TickX, (NULL)); // запрещаем прерывания от timerX
+ timerZ.attach_us(&TickZ, (NULL)); // запрещаем прерывания от timerZ
+ Enc_disable (); // запрещаем прерывания от энкодеров
+ ++k1; EStop =1;
+ }
+ if (AMZ||AMX) Alarm ();
+ if (k1==1)
+ {
+ if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD();
+ OUTfrequencY();
+ if (!Up||!Down)
+ {
+ wait_ms(100);
+ if (!Up)
+ {
+ --K;
+ while(!Up) {wait_ms(100);}
+ }
+ if (!Down)
+ {
+ ++K;
+ while(!Down) {wait_ms(100);}
+ }
+ wait_ms(100);
+ EStop =0;
+ ++k1;
+ }
+ }
+ if (k1==2)
+ {
+ CStX.rise(NULL); CStZ.rise(NULL); // запрещаем прерывания от CPU
+ timerX.attach_us(&TickX, (TimeX1)); // разрешаем прерывания от timerX
+ timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZ1)); // разрешаем прерывания от timerZ
+ Enc_enable (); // разрешаем прерывания от энкодеров
+ EStop =0; k1=0; wait_ms(100);
+ }
+ SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию
+ } //end K3
+
+
+//-------------------------------------------------
+// режим: конус
+
+ if (K==4)
+ {
+ double xn;
+ double zn;
+ double TimeX3;
+ double TimeZ3;
+ SpX1Z1 ();
+ OUTLCD();
+ OUTfrequencY ();
+ lcd.locate(10, 2); lcd.printf("angle %+3.0f",angle);
+ lcd.locate(10, 3); lcd.printf("cone deg");
+ double anglerad = double(angle)*pi/180;
+ xn=double (sin(anglerad));
+ zn=double (cos(anglerad));
+ TimeX3 = 1000000/(STX*SpeedX1*(xn));
+ TimeZ3 = 1000000/(STZ*SpeedZ1*(zn));
+ float speedX= float (SpeedX1*float(xn));
+ float speedZ= float (SpeedZ1*float(zn));
+ if (angle==0) speedX=0;
+ //lcd.locate(10, 0); lcd.printf("%-+8.3f",TimeX3);
+ //lcd.locate(10, 1); lcd.printf("%-+8.3f",TimeZ3);
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx %-+3.4f",speedX);
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz %-+3.4f",speedZ);
+
+ if (!XJR||!XJL) // джойстик X
+ { wait_ms (50);
+ if (!XJR&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();}
+ if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
+ if (!XJL&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();}
+ if (!XJL&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();}
+ while (!XJR||!XJL) {OUTLCD(); OUTfrequencY ();}
+ }
+ else DJX=0;
+ OUTLCD(); OUTfrequencY ();
+ if (!ZJR&&ZJU||!ZJL&&ZJU) //джойстик Z
+ {
+ if (!ZJR&&ZJU) //если Z вперёд (-Z)
+ {
+ DZ=1; //
+ if (xn>0) DX=0; //X в плюс
+ if (xn<0) DX=1; //X в минус
+ }
+ if (!ZJL&&ZJU)
+ {
+ DZ=0; //если Z назад
+ if (xn>0) DX=1; //X в минус
+ if (xn<0) DX=0; //X в плюс
+ }
+ if (angle==90) {DJZ=0;}
+ else
+ {
+ TimeZ = TimeZ3;
+ DJZ=1;
+ }
+ if (angle==0) {DJX=0;} //запрет движения по X
+ else
+ {
+ TimeX=abs(TimeX3);
+ DJX=1;
+ }
+ Enc_disable();
+ while (!ZJR||!ZJL) {OUTLCD(); OUTfrequencY ();}
+ }
+ else
+ {
+ DJZ=0; DJX=0;
+ Enc_enable();
+ SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию
+ }
+ OUTLCD(); OUTfrequencY ();
+ } //end K4
+//-------------------------------------------------
+// режим установки скоростей по X и Z
+
+ if (K==5)
+ {
+ if (!XJU||!ZJU) N_T=!N_T;
+ SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию
+ if (N_T)
+ {
+ lcd.locate(0, 0); lcd.printf(" mm/s ");
+ }
+ else
+ {
+ lcd.locate(0, 0); lcd.printf(" mm/n ");
+ }
+ lcd.locate(10, 0); lcd.printf(" mm/min ");
+ lcd.locate(0, 1); lcd.printf("vx=%6.2f",SpeedX1);
+ lcd.locate(10, 1); lcd.printf("Vx=%7.2f",SpeedX2);
+ lcd.locate(0, 2); lcd.printf("vz=%6.2f",SpeedZ1);
+ lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Vz=%7.2f",SpeedZ2);
+
+ if (i==0){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" vx ");}
+ if (i==1){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" Vx ");}
+ if (i==2){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" vz ");}
+ if (i==3){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" Vz ");}
+ OUTfrequencY();
+
+ } //end K5
+//-------------------------------------------------
+ //SpX1Z1 ();
+ } //end while(1)
+} //end main
\ No newline at end of file