sebastian martinez
/
Movimiento_8Servos
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Fork of
01-04_Primer_Avance
by 
sebastian martinez
Revision 5:6ca97bfe9406, committed 2018-10-06
- Comitter:
- sebasmartinez
- Date:
- Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000
- Parent:
- 4:ba51736778e1
- Commit message:
- Programa Movimiento 1
Changed in this revision
--- a/main.cpp Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000
+++ b/main.cpp Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000
@@ -1,22 +1,17 @@
#include "mbed.h"
-
#include "main.h"
-
#define MEM_SIZE 5
#define MEM_TYPE char
MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
-
+Serial command(USBTX, USBRX); // Usar Serial PC USB
+//Serial command(PC_10,PC_11); //Tx, RX. Usar Bluetooth HC-06.
-Serial command(USBTX, USBRX);
DigitalIn button(USER_BUTTON);
-
int main() {
init_servo();
init_serial();
debug_m("inicio \n");
-
-
uint32_t read_cc;
while(1)
{
@@ -35,6 +30,19 @@
pares();
debug_m("Tc 2 Finalizado\n");
break;
+ case 0x03:
+ debug_m("Tc 3 Iniciado.. \n");
+ caminar();
+ debug_m("Tc 3 Finalizado\n");
+ break;
+ case 0x05:
+ debug_m("Tc 5 Centrar Iniciado.. \n");
+ centro(01);
+ centro(02);
+ centro(03);
+ centro(04);
+ debug_m("Tc 5 Centrar Finalizado\n");
+ break;
default: debug_m("Error de comando. \nSe espera entre 0x01 - 0x08 \n");break ;
}
}
@@ -52,14 +60,15 @@
inicio:
- while(buffer[0] != 0xFF ){
+ while(buffer[0] != 0xFF ){ //7B y 7D son { y }
buffer[0] = command.getc();
debug_m("comando inicio invalido \n");
}
-
- printf("inicio encontrado: %c \n", buffer[0] );
+ debug_m("comando inicio Valido \n");
+ char ini = buffer[0];
+ printf("inicio encontrado: %x \n", ini);
buffer[1] = command.getc();
if (buffer[1] != 0xFF && buffer[1] != 0xFD){
@@ -92,7 +101,8 @@
//intc=command.getc();
int tele = buffer[1];
- printf("Tele siguente: %c \n", tele );
+ char telec = buffer[1];
+ printf("Tele comando: %x \n", telec );
return tele;
@@ -111,9 +121,9 @@
debug_m("se inicia el comado mover..\n");
char nmotor = buffer[2];
- printf("Motor: %c \n", nmotor );
+ printf("Motor: %x \n", nmotor );
char grados = buffer[3];
- printf("Grados: %c \n", grados );
+ printf("Grados: %x \n", grados );
//char endc = buffer[4];
//printf("Cierre: %c \n", endc );
mover_ser(nmotor,grados);
@@ -125,17 +135,33 @@
debug_m("se inicia el comado pares..\n");
char par = buffer[2];
- printf("Par: %c \n", par );
+ printf("Par: %x \n", par );
char dire = buffer[3];
- printf("Dir: %c \n", dire );
+ printf("Dir: %x \n", dire );
char endcc = buffer[4];
- printf("Cierre: %c \n", endcc );
+ printf("Cierre: %x \n", endcc );
while(button == 0) {
mover_par(par,dire);
}
centro(par);
debug_m("fin del comado pares..\n");
}
+
+void caminar(){
+ debug_m("Caminando..\n");
+
+ char par = buffer[2];
+ printf("Par: %x \n", par );
+ char dire = buffer[3];
+ printf("Dir: %x \n", dire );
+ char endcc = buffer[4];
+ printf("Cierre: %x \n", endcc );
+ while(button == 0) {
+ mover_par(par,dire);
+ }
+ centro(par);
+ debug_m("Stop..\n");
+ }
void debug_m(char *s , ... ){
#if DEBUG
command.printf(s);
--- a/main.h Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000 +++ b/main.h Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000 @@ -1,19 +1,11 @@ #ifndef MAIN_H #define MAIN_H - - #include "mover.h" - - - #define DEBUG 1 - - void debug_m(char *s , ... ); uint32_t read_command(); void init_serial(); - void moving(); void pares(); - +void caminar(); #endif // MAIN_H \ No newline at end of file
--- a/mbed.bld Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000 +++ b/mbed.bld Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/a7c7b631e539 \ No newline at end of file +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/e95d10626187 \ No newline at end of file
--- a/mover.cpp Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000
+++ b/mover.cpp Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000
@@ -1,18 +1,25 @@
-
#include "mover.h"
#include "mbed.h"
#include "math.h"
+PwmOut Servo1(PB_14); //ROJO
-PwmOut Servo1(PA_1);
-PwmOut Servo2(PB_8);
-PwmOut Servo3(PB_14);
-PwmOut Servo4(PB_15);
-PwmOut Servo5(PA_8);
-PwmOut Servo6(PB_6);
-PwmOut Servo7(PA_9);
-PwmOut Servo8(PA_10);
+PwmOut Servo2(PB_0); //BLANCO
+
+PwmOut Servo3(PA_11); //VERDE
+PwmOut Servo4(PA_8); //NEGRO
+PwmOut Servo5(PB_6); //NARANJA
+
+PwmOut Servo6(PB_1); //CAFE
+PwmOut Servo7(PA_10); //AZUL
+
+PwmOut Servo8(PA_6); //AMARILLO
+
+/*
+PwmOut Servo6(PB_1); //CAFE
+PwmOut Servo7(PA_7); //AZUL
+PwmOut Servo8(PA_6); //AMARILLO
uint8_t ss_time=50; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
@@ -20,11 +27,12 @@
ss_time=vtime;
}
-
+*/
int coord2us(float coord)
{
if(0 <= coord <= MAXPOS)
- return int(500+coord*2000/180);// u6
+ { return int(500+coord*2000/180);// u6
+ }
return 500;
/*
Secuencia 0, 180, 135, 90, 45, 0.
@@ -99,69 +107,70 @@
wait(0.5);
}
break;
- case 0x02:
- if(dir==0x01){
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ case 0x02:
+ if(dir==0x01){
+ Servo3.pulsewidth_us(ARRIBA);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ Servo4.pulsewidth_us(ADELANTE);
wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+ Servo3.pulsewidth_us(ABAJO);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+ Servo4.pulsewidth_us(ATRAS);
wait(0.5);
}else{
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
- wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
- wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+ Servo3.pulsewidth_us(ARRIBA);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
- wait(0.5);
- }
- break;
- case 0x03:
- if(dir==0x01){
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ Servo4.pulsewidth_us(ATRAS);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
- wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
- wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+ Servo3.pulsewidth_us(ABAJO);
wait(0.5);
- }else{
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
- wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
- wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
- wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ Servo4.pulsewidth_us(ADELANTE);
wait(0.5);
}
break;
- case 0x04:
- if(dir==0x01){
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ case 0x03:
+ if(dir==0x01){
+ Servo5.pulsewidth_us(ARRIBA);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ Servo6.pulsewidth_us(ADELANTE);
wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+ Servo5.pulsewidth_us(ABAJO);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+ Servo6.pulsewidth_us(ATRAS);
wait(0.5);
}else{
- Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ Servo5.pulsewidth_us(ARRIBA);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+ Servo6.pulsewidth_us(ATRAS);
wait(0.5);
- Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+ Servo5.pulsewidth_us(ABAJO);
wait(0.5);
- Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ Servo6.pulsewidth_us(ADELANTE);
wait(0.5);
}
break;
+ case 0x04:
+ if(dir==0x01){
+ Servo7.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ wait(0.5);
+ Servo8.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ wait(0.5);
+ Servo7.pulsewidth_us(ABAJO);
+ wait(0.5);
+ Servo8.pulsewidth_us(ATRAS);
+ wait(0.5);
+ }else{
+ Servo7.pulsewidth_us(ARRIBA);
+ wait(0.5);
+ Servo8.pulsewidth_us(ATRAS);
+ wait(0.5);
+ Servo7.pulsewidth_us(ABAJO);
+ wait(0.5);
+ Servo8.pulsewidth_us(ADELANTE);
+ wait(0.5);
+ }
+ break;
+
default: break;
}
}
@@ -205,6 +214,16 @@
Servo6.period_ms(20);
Servo7.period_ms(20);
Servo8.period_ms(20);
-
+ /*
+ //Posicion inicial a cada servo CENTRO
+ Servo1.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo2.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo3.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo4.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo5.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo6.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo7.pulsewidth_us(CENTRO);
+ Servo8.pulsewidth_us(CENTRO);
+ */
}
--- a/mover.h Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000 +++ b/mover.h Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000 @@ -1,16 +1,14 @@ #ifndef DRAW_H -#define DRAW_H - +//#define DRAW_H #include "mbed.h" - #define MAXPOS 180 // en milimetros -#define POSDRAW 50 -#define POSNODRAW 10 +//#define POSDRAW 50 +//#define POSNODRAW 10 #define ARRIBA 1700 -#define CENTRO 1300 -#define ABAJO 900 -#define ADELANTE 500 -#define ATRAS 2500 +#define CENTRO 1500 +#define ABAJO 600 +#define ADELANTE 720 +#define ATRAS 2200 void init_servo(); void draw();