sebastian martinez / Mbed 2 deprecated Movimiento_8Servos

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Dependencies:   mbed

Fork of 01-04_Primer_Avance by sebastian martinez

Diff: mover.cpp

Revision:
5:6ca97bfe9406
Parent:
4:ba51736778e1
diff -r ba51736778e1 -r 6ca97bfe9406 mover.cpp
--- a/mover.cpp	Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000
+++ b/mover.cpp	Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000
@@ -1,18 +1,25 @@
-
 #include "mover.h"
 #include "mbed.h"
 #include "math.h"
 
+PwmOut Servo1(PB_14); //ROJO
 
-PwmOut Servo1(PA_1);
-PwmOut Servo2(PB_8);
-PwmOut Servo3(PB_14);
-PwmOut Servo4(PB_15);
-PwmOut Servo5(PA_8);
-PwmOut Servo6(PB_6);
-PwmOut Servo7(PA_9);
-PwmOut Servo8(PA_10);
+PwmOut Servo2(PB_0); //BLANCO
+
+PwmOut Servo3(PA_11); //VERDE
+PwmOut Servo4(PA_8);  //NEGRO
+PwmOut Servo5(PB_6);  //NARANJA
+
+PwmOut Servo6(PB_1);  //CAFE
 
+PwmOut Servo7(PA_10); //AZUL
+
+PwmOut Servo8(PA_6);  //AMARILLO
+
+/*
+PwmOut Servo6(PB_1);  //CAFE
+PwmOut Servo7(PA_7); //AZUL
+PwmOut Servo8(PA_6);  //AMARILLO
 
 uint8_t  ss_time=50;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos
 
@@ -20,11 +27,12 @@
     ss_time=vtime;
     
 }
-
+*/
 int coord2us(float coord)
 {
     if(0 <= coord <= MAXPOS)
-        return int(500+coord*2000/180);// u6
+       { return int(500+coord*2000/180);// u6
+        }
     return 500;
 /*
 Secuencia 0, 180, 135, 90, 45, 0.
@@ -99,69 +107,70 @@
             wait(0.5);
           }
     break;
-  case 0x02: 
-     if(dir==0x01){
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+    case 0x02: 
+        if(dir==0x01){
+            Servo3.pulsewidth_us(ARRIBA);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            Servo4.pulsewidth_us(ADELANTE);
             wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+            Servo3.pulsewidth_us(ABAJO);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+            Servo4.pulsewidth_us(ATRAS);
             wait(0.5);
          }else{
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
-            wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
-            wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+            Servo3.pulsewidth_us(ARRIBA);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
-            wait(0.5);
-          }
-    break;    
-  case 0x03: 
-     if(dir==0x01){
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+            Servo4.pulsewidth_us(ATRAS);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
-            wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
-            wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+            Servo3.pulsewidth_us(ABAJO);
             wait(0.5);
-         }else{
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
-            wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
-            wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
-            wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            Servo4.pulsewidth_us(ADELANTE);
             wait(0.5);
           }
     break;
-  case 0x04: 
-     if(dir==0x01){
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+    case 0x03: 
+        if(dir==0x01){
+            Servo5.pulsewidth_us(ARRIBA);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            Servo6.pulsewidth_us(ADELANTE);
             wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+            Servo5.pulsewidth_us(ABAJO);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+            Servo6.pulsewidth_us(ATRAS);
             wait(0.5);
          }else{
-            Servo1.pulsewidth_us(ARRIBA);
+            Servo5.pulsewidth_us(ARRIBA);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ATRAS);
+            Servo6.pulsewidth_us(ATRAS);
             wait(0.5);
-            Servo1.pulsewidth_us(ABAJO);
+            Servo5.pulsewidth_us(ABAJO);
             wait(0.5);
-            Servo2.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            Servo6.pulsewidth_us(ADELANTE);
             wait(0.5);
           }
     break;
+    case 0x04: 
+        if(dir==0x01){
+            Servo7.pulsewidth_us(ARRIBA);
+            wait(0.5);
+            Servo8.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            wait(0.5);
+            Servo7.pulsewidth_us(ABAJO);
+            wait(0.5);
+            Servo8.pulsewidth_us(ATRAS);
+            wait(0.5);
+         }else{
+            Servo7.pulsewidth_us(ARRIBA);
+            wait(0.5);
+            Servo8.pulsewidth_us(ATRAS);
+            wait(0.5);
+            Servo7.pulsewidth_us(ABAJO);
+            wait(0.5);
+            Servo8.pulsewidth_us(ADELANTE);
+            wait(0.5);
+          }
+    break;
+
      default: break;
 }
     }
@@ -205,6 +214,16 @@
    Servo6.period_ms(20);
    Servo7.period_ms(20);
    Servo8.period_ms(20);
-    
+   /*
+   //Posicion inicial a cada servo CENTRO
+   Servo1.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo2.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo3.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo4.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo5.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo6.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo7.pulsewidth_us(CENTRO);
+   Servo8.pulsewidth_us(CENTRO);
+   */
 }