Diff: main.cpp

Revision:

5:6ca97bfe9406

Parent:

4:ba51736778e1

diff -r ba51736778e1 -r 6ca97bfe9406 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Sep 07 23:58:14 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Oct 06 17:45:42 2018 +0000
@@ -1,22 +1,17 @@
 #include "mbed.h"
-
 #include "main.h"
-
 #define MEM_SIZE 5
 #define MEM_TYPE char
 MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
-
+Serial command(USBTX, USBRX); // Usar Serial PC USB
+//Serial command(PC_10,PC_11); //Tx, RX. Usar Bluetooth HC-06.
 
-Serial command(USBTX, USBRX);
 DigitalIn button(USER_BUTTON);
 
-
 int main() {
     init_servo();
     init_serial();
     debug_m("inicio \n");
-    
-    
     uint32_t read_cc;
     while(1)
     {
@@ -35,6 +30,19 @@
             pares();
             debug_m("Tc 2 Finalizado\n");
             break;
+            case  0x03: 
+            debug_m("Tc 3 Iniciado.. \n");
+            caminar();
+            debug_m("Tc 3 Finalizado\n");
+            break;
+            case  0x05: 
+            debug_m("Tc 5 Centrar Iniciado.. \n");
+            centro(01);
+            centro(02);
+            centro(03);
+            centro(04);
+            debug_m("Tc 5 Centrar Finalizado\n");
+            break;
             default: debug_m("Error de comando. \nSe espera  entre 0x01 - 0x08 \n");break ;      
         }
     }
@@ -52,14 +60,15 @@
 
  inicio:   
   
-    while(buffer[0] != 0xFF ){
+    while(buffer[0] != 0xFF ){ //7B y 7D  son { y }
     
         buffer[0] = command.getc();
         
         debug_m("comando inicio invalido \n");
         }
-        
-        printf("inicio encontrado: %c \n",  buffer[0] ); 
+        debug_m("comando inicio Valido \n");
+        char ini = buffer[0];
+        printf("inicio encontrado: %x \n",  ini); 
         
             buffer[1] = command.getc();
         if (buffer[1] != 0xFF && buffer[1] != 0xFD){     
@@ -92,7 +101,8 @@
           
         //intc=command.getc();
         int tele = buffer[1];
-        printf("Tele siguente: %c \n",  tele ); 
+        char telec = buffer[1];
+        printf("Tele comando: %x \n",  telec ); 
 
 
     return tele;
@@ -111,9 +121,9 @@
     debug_m("se inicia el comado mover..\n");    
     
     char nmotor = buffer[2];
-    printf("Motor: %c \n",  nmotor ); 
+    printf("Motor: %x \n",  nmotor ); 
     char grados = buffer[3];
-    printf("Grados: %c \n",  grados ); 
+    printf("Grados: %x \n",  grados ); 
     //char endc = buffer[4];
     //printf("Cierre: %c \n",  endc ); 
     mover_ser(nmotor,grados); 
@@ -125,17 +135,33 @@
     debug_m("se inicia el comado pares..\n");    
     
     char par = buffer[2];
-    printf("Par: %c \n",  par ); 
+    printf("Par: %x \n",  par ); 
     char dire = buffer[3];
-    printf("Dir: %c \n",  dire ); 
+    printf("Dir: %x \n",  dire ); 
     char endcc = buffer[4];
-    printf("Cierre: %c \n",  endcc ); 
+    printf("Cierre: %x \n",  endcc ); 
     while(button == 0) {
     mover_par(par,dire); 
     }
     centro(par);
     debug_m("fin del comado pares..\n"); 
     }
+    
+void caminar(){
+    debug_m("Caminando..\n");    
+    
+    char par = buffer[2];
+    printf("Par: %x \n",  par ); 
+    char dire = buffer[3];
+    printf("Dir: %x \n",  dire ); 
+    char endcc = buffer[4];
+    printf("Cierre: %x \n",  endcc ); 
+    while(button == 0) {
+    mover_par(par,dire); 
+    }
+    centro(par);
+    debug_m("Stop..\n"); 
+    }
 void debug_m(char *s , ... ){
     #if DEBUG
     command.printf(s);