Diff: main.cpp

Revision:

0:22b33429aff5

diff -r 000000000000 -r 22b33429aff5 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 22 01:19:55 2018 +0000
@@ -0,0 +1,152 @@
+r#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+Timer tiempo;
+Serial command(USBTX, USBRX);
+
+DigitalIn entrada (PC_9);
+DigitalOut S0 (PA_9);
+DigitalOut S1 (PA_8);
+DigitalOut S3 (PC_7);
+DigitalOut S2 (PA_10);
+
+int valor;
+int color=0;
+int rojo=0;
+int azul=0;
+int verde=0;
+int Detectar();
+int tme=0;
+
+int main() {
+    
+    init_serial();    
+    
+    
+    debug_m("inicio \n");
+    uint32_t read_cc;   
+    while(1)
+    {
+        read_cc=read_command();        
+        switch (read_cc) {
+            case  0x01: moving(); break ;             
+            case  0x02: moving2();break ;              
+            case  0x03: sensor();break ;  
+            case  0x04:moving3();break;
+        }
+    }
+}
+
+uint32_t read_command()
+{
+   // retorna los byte recibidos concatenados en un entero,
+      
+    char intc=command.getc();    
+    while(intc != 0xFF)
+    intc=command.getc();
+    return command.getc();
+}
+void init_serial()
+{
+    command.baud(9600);    
+}
+void moving(){
+    debug_m("se inicia el comado mover..\n");   
+    char nmotor=command.getc();
+    char pos=command.getc();
+    char endc=command.getc();
+    mover_ser(nmotor,pos); 
+    debug_m("fin del comado guardar..\n");    
+} 
+void moving2(){
+    debug_m("se inicia el comado mover arana..\n");       
+    char nmotor=command.getc();
+    char pos=command.getc();
+    char endc=command.getc();
+    mover_ser2(nmotor,pos); 
+    debug_m("fin del comado guardar..\n");    
+}
+
+void moving3(){
+   
+    debug_m("se inicia el comado caminar adelante..\n");    
+    mover_ser3();
+    debug_m("fin del comado guardar..\n");    
+}
+
+
+void sensor()
+{
+    while(1){
+        color=command.getc();        
+                S0=1;
+                S1=1; 
+                S2=0;
+                S3=0;                
+                rojo=Detectar();
+                command.printf("ROJO ");
+                command.printf("%d  ",rojo);
+                S0=1;
+                S1=1; 
+                S2=0;
+                S3=1;
+                azul=Detectar();
+                command.printf("AZUL ");
+                command.printf("%d   ",azul);
+                S0=1;
+                S1=1;             
+                S2=1;
+                S3=1;
+                verde=Detectar();
+                command.printf("VERDE");
+                command.printf("%d\n   ",verde);
+                
+                
+                if ((rojo>600)&(rojo<800) & (azul>600)&(azul<800) & (verde>100)){
+                    
+                    command.printf("AZUL \n");}
+                    
+                    else{
+                        if ((rojo<200) & (azul<200) & (verde<200)){
+                            
+                            command.printf("ROJO\n");}
+                            
+                            else{
+                                
+                        if ((rojo>500)&(rojo<800) & (azul>500)&(azul<800) & (verde<100)){
+                            
+                            command.printf("VERDE\n");}
+                            
+                            else{
+                                command.printf("COLOR NO VALIDO\n");
+                                }
+                                }
+                            }
+   }
+   }
+    
+    int Detectar(){
+    tme=0;
+    while (!entrada){}
+    while (entrada) {}
+    while (!entrada){}
+    tiempo.start();
+    while (entrada) {}
+    while (!entrada){}
+    while (entrada) {}
+    while (!entrada){}
+    while (entrada) {}
+    tiempo.stop();
+    tme=tiempo.read_us();
+    tiempo.reset();
+    return(tme);
+    
+    
+    }
+
+
+
+void debug_m(char *s , ... ){
+    #if DEBUG
+    command.printf(s);
+    #endif  
+}
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