Diff: main.cpp

Revision:

0:bb0e37506ff0

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Dec 12 20:26:17 2013 +0000
@@ -0,0 +1,151 @@
+#include "mbed.h"
+#include "keypad.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "stdlib.h"
+ 
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+AnalogIn y(PTB0);
+AnalogOut u(PTE30);
+int C1=0x0F;        // Cursor
+int C4=0x0C;        // quito cursor bajo
+int spnro=0,kinro=0,kpnro=0,kdnro=0,posicion=1,tecla,flag1=1,numero=0;                                                      
+float pid, err, ap, ai, yr,ad, err_v, spf,kif,kpf,kdf,medida,pidn;
+int flagt=0,com=0;
+Timer t;
+char cadena[3]={' ',' ',' '};
+//int compl=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros
+
+char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
+                    '4', '5', '6', 'B',
+                    '7', '8', '9', 'C',
+                    '*', '0', '#', 'D'
+                  };
+ 
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+    tecla=index;
+    flag1=0;
+    return 0;
+}
+
+
+int main() {
+    Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
+    ini1:
+    err=0; medida=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0;
+    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ 
+    lcd.locate(7,0);
+    lcd.printf("Kp=%d",kpnro);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki=%d",kinro);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd=%d",kdnro);
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp=%d",spnro);
+    
+    ini2:
+    keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+    keypad.Start();
+    if(flag1==0){
+        if(Keytable[tecla]=='B'){       //incrementa 
+            cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
+            com=0;
+            numero=0;
+            if(posicion==4){
+                posicion=1;}
+            else {
+                posicion++;}
+        }
+        else if(Keytable[tecla]=='A'){      //decrementa
+            com--;
+            cadena[com]=' ';
+            numero=strtod(cadena,NULL);
+        }
+        else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){
+            if(com<3){
+                cadena[com]=Keytable[tecla];
+                numero=strtod(cadena,NULL);
+                com++;}
+        }
+        else if(Keytable[tecla]=='D'){      //ingresa datos para calcular 
+            lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+            lcd.cls(); //borra la pantalla
+            lcd.printf("   Datos Guardados!");
+            wait(1);
+            lcd.cls();
+            lcd.printf(" INICIANDO  PID");
+            wait(1);
+            
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("Er=%d",err);
+            lcd.locate(8,0);
+            lcd.printf("Me=%d",medida);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Sp=%d",spnro);
+            lcd.locate(8,1);
+            lcd.printf("Co=%d",pid);
+            wait(2);
+            cicloPID:
+                if(Keytable[tecla]=='C'){
+                    spnro=0;kinro=0;kpnro=0;kdnro=0;com=0;posicion=1;flag1=1;
+                    cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
+                    goto ini1;}
+                medida=999*y.read();            //le        er puerto analogo y asignar a medida
+                err = (spnro-medida);                              //calcula el  error en la medida        
+                ap = kpnro*err;                                    //s e calcula del  proporcinal        
+                if(ai<100){                                 // se verifica que  integral para que no sea muy grande 
+                  ai =(kinro*err)+ai;}       //calculo del integral con su  error
+                  ad = kdnro*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+                  pid = (ap+ai+ad); //calcula el valor del pid
+                  if(pid<=0){   // se verifica que pid sea mayor a cero(no se permiten valores-
+                     pid=0;}
+                  if (pid > 999){   // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo
+                    pid=999;}
+                err_v = err;    //  actualiza las variables de los errores
+                if(flagt==0){   // impreme las variables
+                    t.start();  //inicia
+                    flagt=1;}
+                if(t>=0.2){
+                    lcd.locate(3,0);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err);
+                    lcd.locate(11,0);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",medida);
+                    lcd.locate(3,1);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnro);
+                    lcd.locate(11,1);lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid);
+                    flagt=0;
+                    t.reset();
+                }
+
+
+              pidn=pid/999;     //Normalizacion de la salida
+              u.write(pidn);    //se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
+              wait(0.01);
+            goto cicloPID;
+        }            
+        if(posicion==1){
+            spnro=numero;
+            lcd.locate(3,0);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnro);
+        }
+        else if(posicion==2){
+            kpnro=numero;
+            lcd.locate(11,0);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnro);
+        }
+        else if(posicion==3){
+            kinro=numero;
+            lcd.locate(3,1);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinro);
+        }
+        else if(posicion==4){
+            kdnro=numero;
+            lcd.locate(11,1);lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnro);
+        }
+    }
+    flag1=1;
+    goto ini2;        
+}
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