Diff: main.cpp

Revision:

0:4d8420272696

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 29 17:46:57 2013 +0000
@@ -0,0 +1,223 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include"keypad.h"
+#include"FPointer.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);  //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
+Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2);
+AnalogIn Vin(PTB0);
+AnalogOut Vout(PTE30);
+Timer t;
+int cero;
+int flag;
+int q;
+int k;
+int C1=0x0E;    //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
+int C2=0x0C;    //configurar el lcd para no mostrar el guion bajo
+float s=0;       //set point
+float p=0;       //ganancia proporcional
+float i=0;       //ganancia integral
+float d=0;       //ganancia derivativa
+int ind=0;      //vector de caracteres.
+float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle;
+float pid;
+float  Keytable[] = {1,2,3,11,
+                   4,5,6,12,
+                   7,8, 9,13,
+                   0,0,0,0};
+
+void incremento(int h){             //Funcion que incremente los valores 
+if(h==0){
+        if (q!=1 && s<10){
+        s=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         s=10*s+ind;
+         }
+         if(s>999)s=999;
+        lcd.locate(3,0); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",s);
+        
+      }
+else if(h==1){
+        if (q!=1 && p<10){
+        p=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         p=10*p+ind;
+         }
+         if(p>999)p=999;
+        lcd.locate(11,0); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",p);
+      }
+else if(h==2){
+        if (q!=1 && i<10){
+        i=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         i=10*i+ind;
+         }
+         if(i>999)i=999;
+        lcd.locate(3,1); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",i);  
+      }
+else{
+        if (q!=1 && d<10){
+        d=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         d=10*d+ind;
+         }
+         if(d>999)d=999;
+        lcd.locate(11,1); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",d);
+    }
+    ind=0; cero=0;
+}
+
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+    ind=Keytable[index];
+    cero=index;
+    return 0;
+}
+
+void def_posicion(int h){
+    if (h==0){
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",s);
+    lcd.locate(3,0); 
+    }
+    else if(h==1){
+    lcd.locate(11,0);   lcd.printf("%.0f",p);
+    lcd.locate(11,0);   
+    }
+    else if (h==2){
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",i);
+    lcd.locate(3,1); 
+    }
+    else {
+    lcd.locate(11,1);   lcd.printf("%.0f",d);
+    lcd.locate(11,1);  
+    }
+}
+
+void star_patch1(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.cls();
+lcd.locate(8,0);
+lcd.printf("Kp=%.0f",p);
+lcd.locate(0,1);
+lcd.printf("Ki=%.0f",i);
+lcd.locate(8,1);
+lcd.printf("Kd=%.0f",d);
+lcd.writeCommand(C1);   //permite que el cursor se vea y sea intermitente
+lcd.locate(0,0); 
+lcd.printf("Sp=%.0f",s);
+}
+
+void star_patch2(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.writeCommand(C2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("***INICIA PID***");    lcd.printf("****************");
+wait(2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Er%=f",err);
+lcd.locate(8,0);    lcd.printf("Me=%.0f",med); 
+lcd.locate(0,1);    lcd.printf("Sp=%.0f",s);
+lcd.locate(8,1);    lcd.printf("Co=%.0f",pid);
+wait(3);
+}
+
+int main(){
+star_patch1();
+    keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+    keypad.Start();
+ini1:
+  if(ind==12){
+    if (k<3) k++;
+    else k=0;
+    def_posicion(k);
+    ind=0;
+    q=0;
+  }
+  if(ind==13){
+  ind=0;
+  goto PID;
+  }
+  if(ind==11){
+    if (k==0){
+    s=0;
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("   ");
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",s);
+    }
+    else if(k==1){
+    p=0;
+    lcd.locate(11,0); lcd.printf("   ");  
+    lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",p);
+    }
+    else if (k==2){
+    i=0;
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("   ");
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",i);
+    }
+    else {
+    d=0;
+    lcd.locate(11,1);  lcd.printf("   "); 
+    lcd.locate(11,1);  lcd.printf("%.0f",d);
+    }
+    q=0; ind=0; 
+  }
+  if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){
+  incremento(k);
+  } 
+  goto ini1;
+    
+PID:    
+    star_patch2();
+    
+    while (1){
+    
+    med=Vin.read()*1000;
+    err =s-med;
+    ap = p*err;           
+    ai =(i*0.001*err)+ai;    //calculo de la integral del error
+    // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+    ad = d*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+    pid =(ap+ai+ad);
+    //****se muestran las variables******************************************
+    if (pid > 999)pid=1000; 
+    if (pid<0)pid=0;
+    
+    
+    Vout.write(pid/1000);
+    if(flag==0){
+    t.start();
+    flag=1;
+    }
+    if (t>0.3){
+    lcd.locate(3,0);
+    lcd.printf("     ");
+    lcd.locate(3,0);
+    lcd.printf("%.0f",err);
+    lcd.locate(11,0);
+    lcd.printf("     ");
+    lcd.locate(11,0);
+    lcd.printf("%.0f",med);
+    lcd.locate(3,1);
+    lcd.printf("     ");
+    lcd.locate(3,1);
+    lcd.printf("%.0f",s);
+    lcd.locate(11,1);
+    lcd.printf("     ");
+    lcd.locate(11,1);
+    lcd.printf("%.2f ",pid/1000);
+    t.reset();
+    flag=0;
+    wait(.3);
+    }
+    // se actualizan las variables *******************************************
+    err_v = err;
+    }
+}
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