Diff: main.cpp

Revision:

0:d7388a87aeb7

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 15 17:45:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,194 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "QEI.h"
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);  //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
+QEI conteo(PTA13,PTD5,NC,12);
+DebouncedIn salto(PTC16);
+DebouncedIn set(PTC17);
+AnalogIn Vin(PTB0);
+AnalogOut Vout(PTE30);
+
+Timer t;
+int flag;
+int q;
+int C1=0x0E;    //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
+int C2=0x0C;    //configurar el lcd para no mostrar el guion bajo
+int s=0;       //set point
+int p=0;       //ganancia proporcional
+int i=0;       //ganancia integral
+int d=0;       //ganancia derivativa
+int k=0;       //variable de control}
+int err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle;
+int pid;
+int viejo=0;
+int cont=0;
+
+void def_posicion(int h){
+    if (h==0){
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d",s);
+    lcd.locate(3,0); 
+    }
+    else if(h==1){
+    lcd.locate(11,0);   lcd.printf("%d",p);
+    lcd.locate(11,0);   
+    }
+    else if (h==2){
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",i);
+    lcd.locate(3,1); 
+    }
+    else {
+    lcd.locate(11,1);   lcd.printf("%d",d);
+    lcd.locate(11,1);  
+    }
+    }
+
+
+void incremento (int r) {            //Funcion que incremente los valores 
+if(k==0){
+        s+=r;
+        if(s<=0){
+        s=0;
+        }
+        else if (s>=999){
+        s=999;
+        }
+        lcd.locate(3,0);            
+        lcd.printf("%d ",s);
+      }
+else if(k==1){
+        p+=r;
+        if(p<=0){
+        p=0;
+        }
+        else if (p>=999){
+        p=999;
+        }
+        lcd.locate(11,0);            
+        lcd.printf("%d ",p);
+      }
+else if(k==2){
+        i+=r;
+        if(i<=0){
+        i=0;
+        }
+        else if (i>=999){
+        i=999;
+        }
+        lcd.locate(3,1);            
+        lcd.printf("%d ",i);  
+      }
+else{
+        d+=r;
+        if(d<=0){
+        d=0;
+        }
+        else if (d>=999){
+        d=999;
+        }
+        lcd.locate(11,1);            
+        lcd.printf("%d ",d);
+    }
+ }
+ 
+ 
+void star_patch1(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.cls();
+lcd.locate(8,0);
+lcd.printf("Kp=%d",p);
+lcd.locate(0,1);
+lcd.printf("Ki=%d",i);
+lcd.locate(8,1);
+lcd.printf("Kd=%d",d);
+lcd.writeCommand(C1);   //permite que el cursor se vea y sea intermitente
+lcd.locate(0,0); 
+lcd.printf("Sp=%d",s);
+}
+
+void star_patch2(void){  //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.writeCommand(C2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("***INICIA PID***");    lcd.printf("***************");
+wait(2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Er%=d",err);
+lcd.locate(8,0);    lcd.printf("Me=%d",med); 
+lcd.locate(0,1);    lcd.printf("Sp=%d",s);
+lcd.locate(8,1);    lcd.printf("Co=%d",pid);
+wait(3);
+}
+
+int main(){
+star_patch1();
+viejo=0;
+cont=0;
+while(1){
+    if(k>=3 && salto.falling()){
+    k=0;    
+    def_posicion(k);
+    }  
+    if(salto.falling()){  
+    ++k;
+    def_posicion(k);
+    }
+    else if(set.falling()){
+        break;
+    }
+    viejo=conteo.getPulses()-cont;
+    cont=conteo.getPulses();
+    if(viejo==0){
+    //no hace nada
+    }
+    else {
+    incremento(viejo);
+    }}
+    
+star_patch2();
+
+while (1){
+
+med=Vin.read()*1000;
+err = (s-med);
+ap = k*err;           
+ai =(i*err)+ai;    //calculo de la integral del error
+// se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ad = d*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+pid = (ap+ai+ad);
+//****se muestran las variables******************************************
+if (pid > 999){
+pid=1000;
+} 
+else if (pid<0){
+pid=0;
+}
+Vout.write(pid/1000);
+if(flag==0){
+t.start();
+flag=1;
+}
+if (t>0.3){
+lcd.locate(3,0);
+lcd.printf("     ");
+lcd.locate(3,0);
+lcd.printf("%d",err);
+lcd.locate(11,0);
+lcd.printf("     ");
+lcd.locate(11,0);
+lcd.printf("%d",med);
+lcd.locate(3,1);
+lcd.printf("     ");
+lcd.locate(3,1);
+lcd.printf("%d",s);
+lcd.locate(11,1);
+lcd.printf("     ");
+lcd.locate(11,1);
+lcd.printf("%d ",pid);
+t.reset();
+flag=0;
+wait(.1);
+}
+// se actualizan las variables *******************************************
+err_v = err;
+}
+}
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