Diff: Locate.h

Revision:

3:633ea1e7c681

Parent:

1:2bded5a5f636

Child:

4:93c79c4168c7

--- a/Locate.h	Sat Jul 02 02:36:39 2016 +0000
+++ b/Locate.h	Thu Aug 11 04:07:42 2016 +0000
@@ -1,29 +1,43 @@
 #ifndef Locate_H
-#define Locate_H 
+#define Locate_H
+
+#define OUTERRING_D     264             //外輪間距離(mm)
+#define INNERRING_D     224             //内輪間距離(mm)
+#define PI              3.14159         //π
+#define RESOLUSION      200             //P/R(分解能)
+#define DIAMETER        50.0            //タイヤの直径(mm)
+#define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION)                  // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
+#define TIRE_DISTANCE   ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2)           //タイヤ間距離(mm)
+#define ROUND           (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE))   //１回転するためのステップ数の”逆数”
+
+/*
+エンコーダから、現在のステップ数（＝タイヤがどれだけ回ったか）を得られる
+今回は分解能が200だから、(タイヤ1回転) = (200ステップ)
+*/
+
 
 
-#define OUTERRING_D 264     //外輪間距離
-#define INNERRING_D 224     //内輪間距離
-#define PI 3.14159
-#define RESOLUSION 100      //P/R(分解能)
-#define DIAMETER 50.0           //タイヤの直径    (mm)
-#define Locate_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION)     // エンコーダの一ステップあたりの距離(mm)
-#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
-#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //１回転するためのステップ数の”逆数”
+class Locate
+{
+//引数のr,lはエンコーダから受け取るステップ数で、rは右車輪、lは左車輪
+
+private:
+    short v;        //ステップ速度
+    int pr, pl;     //前回のステップ数
+    char dl, dr;    //エンコーダの初期ズレ
+    float x, y;     //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
 
-//エンコーダから、現在のパルス数を得られるぞ！
-//真ん中中心で考える！
-
-class Locate {
-private:
-    int v;  //ステップ速度
-    double theta;   //機体角度
 public:
-    Locate ();
-
-    double x, y;            //機体角度、xy方向に進む距離(m換算なし)(mainに送る)
+    float theta;                    //機体角度
+    
+    Locate (int fx, int fy);        //fx,fyは初期位置
     
-    void update (short int, short int);  //引数は左右のパルス数でエンコーダから受け取る
+    void  setup(int r, int l);      //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
+    
+    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する
+    
+    short getX();                   //x, yをmm換算して整数値として返す
+    short getY();
 };