Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Diff: Locate.h
- Revision:
- 7:d4fcddd78fce
- Parent:
- 6:835fbc52feb0
- Child:
- 8:a5093de00347
diff -r 835fbc52feb0 -r d4fcddd78fce Locate.h
--- a/Locate.h Thu Aug 11 04:20:17 2016 +0000
+++ b/Locate.h Thu Aug 11 05:43:48 2016 +0000
@@ -16,20 +16,20 @@
*/
-
class Locate
{
//引数のr,lはエンコーダから受け取るステップ数で、rは右車輪、lは左車輪
+//x, y
private:
- short v; //ステップ速度
int pr, pl; //前回のステップ数
char dl, dr; //エンコーダの初期ズレ
- float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
public:
- float rad; //機体角度、x軸正の向きを0とする
-
+ float rad; //機体角度、x軸正の向きを0とする
+ float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
+ short v; //ステップ速度
+
Locate (int fx, int fy); //fx,fyは初期位置
void setup(int r, int l); //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
@@ -41,4 +41,37 @@
};
+
+/*使用例
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "Locate.h"
+
+DigitalOut rv(PA_6), lv(PA_14);
+QEI right(PA_7, PA_5, NC, 100, QEI::X2_ENCODING);
+QEI left(PA_13, PA_15, NC, 100, QEI::X2_ENCODING);
+
+Locate machine(0,0);
+
+int main()
+{
+ rv = 1;lv = 1;
+
+ machine.setup(right.getPulses(), left.getPulses());
+ while(1)
+ {
+ machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
+
+ (mainで行う処理)
+ {
+ if(machine.getX() > 1000)
+ *********
+ if(machine.rad > 2)
+ **********
+ **************
+ }
+ }
+}
+
+*/
#endif
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