Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Diff: Locate.h
- Revision:
- 9:b00a8fba58c6
- Parent:
- 8:a5093de00347
diff -r a5093de00347 -r b00a8fba58c6 Locate.h
--- a/Locate.h Thu Aug 11 06:21:51 2016 +0000
+++ b/Locate.h Thu Aug 11 06:41:07 2016 +0000
@@ -26,7 +26,7 @@
char dl, dr; //エンコーダの初期ズレ
public:
- float rad; //機体角度、x軸正の向きを0とする
+ float theta; //機体角度、x軸正の向きを0とする
float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
short v; //ステップ速度
@@ -36,8 +36,9 @@
void update (int r, int l); //位置情報を更新する
- short getX(); //x, yをmm換算して整数値として返す
- short getY();
+ int getX(); //x, yをmm換算して整数値として返す
+ int getY();
+ float getTheta();
};
@@ -66,7 +67,7 @@
{
if(machine.getX() > 1000)
*********
- if(machine.rad > 2)
+ if(machine.theta > 2)
**********
**************
}