Tk A / MIYAZAKI

for f3rc

Fork of Encoder by Tk A

使い方

まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。　 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある

(1)machine.update()を直接使う場合

一連の処理は、

machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));

x = machine.getX();

y = machine.getY();

こんな感じ。

(2)machine.update()を直接使わない場合

一連の処理は、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));

こんな感じ。 あるいは、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY();

でも同じ結果を得られる。

まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。

ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、

QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING);　　右側のエンコーダ

QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ

のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses()　を使う これを使うと、(1)は

machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());

x = machine.getX();

y = machine.getX();

となる

--- a/Locate.h	Thu Aug 11 04:15:49 2016 +0000
+++ b/Locate.h	Thu Aug 11 04:16:26 2016 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
 #define DIAMETER        50.0            //タイヤの直径(mm)
 #define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION)                  // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
 #define TIRE_DISTANCE   ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2)           //タイヤ間距離(mm)
-#define ROUND           (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE))   //１回転するために必要なステップ数の”逆数”
+#define ROUND           (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE))   //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”
 
 /*
 エンコーダから、現在のステップ数（＝タイヤがどれだけ回ったか）を得られる