Tk A / MIYAZAKI

for f3rc

Fork of Encoder by Tk A

使い方

まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。　 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある

(1)machine.update()を直接使う場合

一連の処理は、

machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));

x = machine.getX();

y = machine.getY();

こんな感じ。

(2)machine.update()を直接使わない場合

一連の処理は、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));

こんな感じ。 あるいは、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY();

でも同じ結果を得られる。

まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。

ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、

QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING);　　右側のエンコーダ

QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ

のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses()　を使う これを使うと、(1)は

machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());

x = machine.getX();

y = machine.getX();

となる

--- a/Locate.cpp	Tue Aug 16 10:53:35 2016 +0000
+++ b/Locate.cpp	Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
@@ -21,11 +21,11 @@
 {
     r -= dr; l -= dl;   //ズレを修正
     
-    rad = (r - l) * ROUND;   
-    v = (r-pr + l-pl) / 2.0;     //r-pr = 前回から右車輪が進んだステップ数
+    theta = (r - l) * ROUND;   
+    v = (r-pr + l-pl);     //r-pr = 前回から右車輪が進んだステップ数
     
-    x += v    ;
-    y += v * (sin(rad));
+    x += v * (cos(theta))   ;
+    y += v * (sin(theta));
     
     pr = r;                 //今回のステップ数を保存
     pl = l;
@@ -34,10 +34,15 @@
 
 short Locate::getX()
 {
-    return x * LOCATE_STEP;   
+    return x * LOCATE_STEP / 2;   
 }
 
 short Locate::getY()
 {
-    return y * LOCATE_STEP;   
+    return y * LOCATE_STEP / 2;   
+}
+
+float Locate::getTheta()
+{
+    return theta;
 }
\ No newline at end of file