File content as of revision 5:a582c64fce81:

#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
AnalogOut u(PTE30);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DebouncedIn button1(PTC12);
DebouncedIn button2(PTC13);
DebouncedIn button3(PTC16);
DebouncedIn button4(PTC17);
Timer t; //se define la función del timer interno que ofrece la plataforma mbed
 
/*    codigos movimiento del curzor
      18 para izquierda
      1A para derecha
*/      
 
 
int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int i; // indice de la variable
int j;
int kp,ki,kd,sp;
float med,pid,pidn,ap,ai,ad,err,err_v,err_v2;
int count; 
int esc=1;
int main() {
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d",sp);
    lcd.locate(6,0);
    lcd.printf("Kp=%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=%d",ki);
    lcd.locate(6,1);
    lcd.printf("Kd=%d",kd);  
    lcd.locate(12,1);
    lcd.printf("E%d",esc);
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=%d",sp);
           
    while(1) {
           if (button3.falling()) {              
               ++j;
               }                                     //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
           if (j==0){
               lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
                
               if (button1.falling()) { 
                  t.stop();
                      t.reset(); 
                      t.start();
                 while (button1==0){
                      
                                  
                  if (sp<999){
                  if (t<=2){++sp;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){sp=sp+5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){sp=sp+10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){sp=sp+100;}
                  wait(0.2);
                  if (sp>999){sp=999;}
                  lcd.locate(3,0);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
                
                  }
                               }   
                               }  
                  if (button2.falling()) {  
                t.stop();
                t.reset(); 
                t.start();
                  while (button2==0)
                
                  if (sp>0){
                  if (t<=2){--sp;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){sp=sp-5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){sp=sp-10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){sp=sp-100;}
                  wait(0.2);
                  if (sp<0){sp=0;}
                  lcd.locate(3,0);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
            } 
            }
            }
           if (j==1) {
               
                  if (button1.falling()) {  
                   t.stop();
                      t.reset(); 
                      t.start();
                   while (button1==0){
                  
                  if (kp<1000){
                  if (t<=2){++kp;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){kp=kp+5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){kp=kp+10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){kp=kp+100;}
                  wait(0.2);
                  if (kp>999){kp=999;}
                  lcd.locate(9,0);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(9,0);
               lcd.printf("%d",kp);

                  }
                               }   
                               }  
                  if (button2.falling()) {
                    t.stop();
                      t.reset(); 
                      t.start();  
                   while (button2==0){
                  if (kp>=0){
                  if (t<=2){--kp;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){kp=kp-5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){kp=kp-10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){kp=kp-100;}
                  wait(0.2);
                  if(kp<0){kp=0;}
                  lcd.locate(9,0);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(9,0);
               lcd.printf("%d",kp);
                  }
              } 
              }
              }
           if (j==2) {
                  if (button1.falling()) {
                    t.stop();
                  t.reset();
                  t.start();   
                   while (button1==0){
                 
                  
                  if (ki<1000){
                  if (t<=2){++ki;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){ki=ki+5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){ki=ki+10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){ki=ki+100;}
                  wait(0.2);
                  if (ki>999){ki=999;}
                  lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("   ");
               lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("%d",ki);
                 
                  }
                               }   
                               }  
                  if (button2.falling()) {
                t.stop();
                  t.reset();
                  t.start();    
                   while (button2==0){
                  
                  if (ki>=0){
                  if (t<=2){--ki;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){ki=ki-5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){ki=ki-10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){ki=ki-100;}
                  wait(0.2);
                  if (ki<0){ki=0;}
                  lcd.locate(3,1);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("%d",ki);

                }           
                } 
                } 
                }               
              
           if (j==3) {
                 if (button1.falling()) {
                 t.stop();
                  t.reset();
                  t.start();   
                  while (button1==0){
                  
                  
                  if (kd<1000){
                  if (t<=2){++kd;}
                  wait(0.2);
                  if (t>2&&t<=5){kd=kd+5;}
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){kd=kd+10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){kd=kd+100;}
                  wait(0.2);
                  if (kd>999){kd=999;}
                  lcd.locate(9,1);
               lcd.printf("   ");
               lcd.locate(9,1);
               lcd.printf("%d",kd);
 
                  }
                               }   
                               }  
                  if (button2.falling()) {
                   
                  t.stop();
                  t.reset();    
                  t.start();
                   while (button2==0){
                  if (kd>=0){
                  if (t<=2){--kd;}
                  wait(0.2);
                  
                  if (t>2&&t<=5){kd=kd-5;}
                  
                  wait(0.2);
                  if (t>5&&t<=10){kd=kd-10;}
                  wait(0.2);
                  if (t>10){kd=kd-100;}
                  wait(0.2);
                  if (kd<0){kd=0;}
                  lcd.locate(9,1);
                  lcd.printf("   ");
                  lcd.locate(9,1);
               lcd.printf("%d",kd);
              } 
              }
              } 
              } 
            if (j==4) {
               
                  if (button1.falling()){
                   if (esc<1000){
                    esc=esc*10;
                    lcd.locate(13,1);
               lcd.printf("    ");
               lcd.locate(13,1);
               lcd.printf("%d",esc);
                   }
                  }
                  if (button2.falling()){                            
                    if (esc>1){
                     esc=esc/10;
                     lcd.locate(13,1);
               lcd.printf("    ");
               lcd.locate(13,1);
               lcd.printf("%d",esc);
                    }
                  }
              } 
           if (j==5) {
               j=0;
               }                          
           if (button4.falling()){
           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
               }
                        
                                        }
  
           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
           lcd.cls(); //borra la pantalla
           lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
           wait(2);
           lcd.cls();
           lcd.printf(" INICIA EL PID");
           wait(2);
           // se imprimen los parches del control  *****************************************
          lcd.cls();
           lcd.printf("Er%01.3f",err);
           lcd.locate(8,0);
           lcd.printf("Me%01.3f",med);
           lcd.locate(0,1);
           lcd.printf("Sp%d",sp);
           lcd.locate(8,1);
           lcd.printf("Co%01.3f",pid);
           wait(5);
           
           // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
           
           while(1) {
           med=Vin.read()/esc;                   //leer puerto analogo y asignar a med
           err = (sp-med);
           ap = kp*(err-err_v2);
           if(ai<100)
           {
              ai =(ki*(err-err_v))+ai;    //calculo de la integral del error
           }
           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
           ad = kd*(err-(2*err_v)+err_v2); //calculo de la accion derivativa
           pid = (ap+ai+ad);
           //****se muestran las variables******************************************
           if (pid > 999){
           pid=1000;
           } 
           if (pid < 0){
           pid=0;
           } 
           wait(.5);
           lcd.locate(2,0);
           lcd.printf("%01.3f",err);
           lcd.locate(10,0);
           lcd.printf("%01.3f",med);
           lcd.locate(2,1);
           lcd.printf("%01.3f",sp);
           lcd.locate(10,1);
           lcd.printf("%01.3f",pid);
           
           
           // se actualizan las variables *******************************************
           err_v2=err_v;     
           err_v = err;    
           pidn=pid/esc;
           // se verifica que pid sea positivo **************************************
           u.write(pidn);
           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
           
           
           //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
           //  se repite el ciclo
           }
}