Diff: main.cpp

Revision:

45:d359aad22a8a

Parent:

44:130fa54388ef

Child:

46:8b30338f3f9b

diff -r 130fa54388ef -r d359aad22a8a main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Nov 02 13:16:07 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 13:28:10 2014 +0000
@@ -692,10 +692,10 @@
 
 void motor1aansturing()
 {
-    if (motor1.getPosition()>= ANGLEMIN && toestand != SLAAN) {
+    /*if (motor1.getPosition()>= ANGLEMIN && toestand != SLAAN) {
         toestand = WACHTEN;
         pc.printf("if1\n");
-    }
+    }--------------------------misschien komt hij niet op 0 pos met gebruik stok! dan zal hij niet gaan wachten en slaan!!, moet dus aan eind 2e ticker toestand wachten weer terugkrijgen!*/
     switch(toestand) {
         case SLAAN:
             pc.printf("SLAAN\n");
@@ -707,10 +707,8 @@
             
             if (motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
                 toestand = TERUGKEREN;
-                pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
-                //motor1.setPosition(0);
-                pid(0,0,true);
                 pwm_motor1.write(0);//arvid had hier 0,0 gezet?!
+                pc.printf("toestand = terugkeren, wacht tot 2e ticker\n\r");
                 stop = 1;
             }