Diff: main.cpp

Revision:

38:cc14faf38326

Parent:

37:35fda673beb3

Child:

39:7d36e1219707

--- a/main.cpp	Sun Nov 02 12:17:33 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 12:28:56 2014 +0000
@@ -720,7 +720,24 @@
         stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
         pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
     }
-    if (toestand == WACHTEN) {
+     switch(toestand)
+    {
+        case SLAAN:
+            pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
+            //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
+            new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
+            pwm_motor1.write(new_pwm);
+            motordir1 = 1;
+            pc.printf("SLAAN\n");
+        break;
+        case WACHTEN:
+            pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
+            //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
+            pwm_motor1.write(0);
+            pc.printf("ifwachten\n");
+        break;
+    }
+    /*if (toestand == WACHTEN) {
         pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
         //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
         pwm_motor1.write(0);
@@ -734,23 +751,24 @@
 
         motordir1 = 1;
         pc.printf("SLAAN\n");
+    }
 
-        /*if (toestand == TERUGKEREN) {
+        if (toestand == TERUGKEREN) {
             pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
-            }*/
+            }
 
 
-        /*if (toestand == TERUGKEREN) {
+        if (toestand == TERUGKEREN) {
             new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
             pwm_motor1.write(new_pwm);
             motordir1 = 0;
             pc.printf("motor gaat terugkeren\n\r");
-            pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);*/
-    }
+            pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);
+        }*/
+        
     scope.set(0,motor1.getPosition());
     scope.set(1,motor1.getPosition());
     scope.send();
-
 }
 
 void motor1aansturingdeel2()