Diff: main.cpp

Revision:

16:8e56aa6f4b7a

Parent:

15:737f5f448eb7

Child:

17:71c5c9bfb7ba

--- a/main.cpp	Fri Oct 31 09:40:30 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 31 09:45:07 2014 +0000
@@ -616,9 +616,9 @@
 void motor1aansturing()
 {
 
-    if (motor1.getPosition()>= ANGLEMIN && toestand != SLAAN) {
+    if (motor1.getPosition()>= ANGLEMAX && toestand != SLAAN) {
         toestand = WACHTEN;
-        //out_i=0;
+        motor1.setPosition(0);
         pid(0,0,true); 
         pc.printf("if1\n");
     }
@@ -636,11 +636,11 @@
         }
     }
     if (toestand == SLAAN && motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
+        toestand = TERUGKEREN;
+        motor1.setPosition(0);
+        pid(0,0,true); 
+        stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
         pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
-        //out_i=0;
-        pid(0,0,true);
-        toestand = TERUGKEREN; 
-        stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
     }
     if (toestand == TERUGKEREN) {
         new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);