Diff: main.cpp

Revision:

40:207eb8ab507a

Parent:

39:7d36e1219707

Child:

41:f2478822cee9

--- a/main.cpp	Sun Nov 02 12:33:11 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Nov 02 12:55:26 2014 +0000
@@ -434,7 +434,7 @@
             pid(0,0,true);
 
             Ticker looptimer3;
-            looptimer3.attach(motor1aansturingdeel2,TSAMP1);
+            looptimer3.attach(motor1aansturingdeel2,TSAMP1);  //of TSAMP2?....
             wait(5); ////is aan te passen (tijd die nodig is om balletje te slaan
             looptimer3.detach();
             pc.printf("detachMotor1\n");
@@ -696,22 +696,6 @@
         toestand = WACHTEN;
         pc.printf("if1\n");
     }
-    if (snelheidsstand != 0 && toestand == WACHTEN && stop == 0) { // stop = 0 in het begin let op dat dit na reset nog zo is
-        toestand = SLAAN;
-        pc.printf("slaan \n");
-        if ( snelheidsstand==3) {
-            setspeed = V3;
-            pc.printf("Snel 3 \n");
-        }
-        if ( snelheidsstand==2) {
-            setspeed = V2;
-            pc.printf("Snel 2\n");
-        }
-        if ( snelheidsstand==1) {
-            setspeed = V1;
-            pc.printf("Snel 1 \n");
-        }
-    }
     if (toestand == SLAAN && motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
         toestand = TERUGKEREN;
         //motor1.setPosition(0);
@@ -720,8 +704,7 @@
         stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
         pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
     }
-    switch(toestand)
-    {
+    switch(toestand) {
         case SLAAN:
             pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
             //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
@@ -729,45 +712,64 @@
             pwm_motor1.write(new_pwm);
             motordir1 = 1;
             pc.printf("SLAAN\n");
-        break;
+            break;
         case WACHTEN:
             pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
             //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
             pwm_motor1.write(0);
             pc.printf("ifwachten\n");
-        break;
-    }
+            if (snelheidsstand != 0 && stop == 0) {
+                toestand = SLAAN;
+                pc.printf("slaan \n");
+                if ( snelheidsstand==3) {
+                    setspeed = V3;
+                    pc.printf("Snel 3 \n");
+                }
+                if ( snelheidsstand==2) {
+                    setspeed = V2;
+                    pc.printf("Snel 2\n");
+                }
+                if ( snelheidsstand==1) {
+                    setspeed = V1;
+                    pc.printf("Snel 1 \n");
+                }
+            } //end if
+            break;
+
+            /*if (snelheidsstand != 0 && toestand == WACHTEN && stop == 0) { // stop = 0 in het begin let op dat dit na reset nog zo is
+                  toestand = SLAAN;
+                  pc.printf("slaan \n");
+                  if ( snelheidsstand==3) {
+                      setspeed = V3;
+                      pc.printf("Snel 3 \n");
+                  }
+                  if ( snelheidsstand==2) {
+                      setspeed = V2;
+                      pc.printf("Snel 2\n");
+                 }
+                  if ( snelheidsstand==1) {
+                      setspeed = V1;
+                      pc.printf("Snel 1 \n");
+                 }
+              }*/
+
+    } //eind van switch
     scope.set(0,motor1.getPosition());
     scope.set(1,motor1.getPosition());
     scope.send();
-    /*if (toestand == WACHTEN) {
-        pidpositie(ANGLEMIN,motor1.getPosition()); //dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
-        //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
-        pwm_motor1.write(0);
-        pc.printf("ifwachten\n");
-    }
-    if (toestand == SLAAN) {
-        pidpositie(ANGLEMAX, motor1.getPosition());//dit is nu alleen een waarde, moet vervolgens in een functie terugkomen toch
-        //?? motor1.getPosition(nieuwe positie);
-        new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
-        pwm_motor1.write(new_pwm);
 
-        motordir1 = 1;
-        pc.printf("SLAAN\n");
-    }
-
-        if (toestand == TERUGKEREN) {
-            pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
-            }
+    /*       if (toestand == TERUGKEREN) {
+                pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
+                }
 
 
-        if (toestand == TERUGKEREN) {
-            new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
-            pwm_motor1.write(new_pwm);
-            motordir1 = 0;
-            pc.printf("motor gaat terugkeren\n\r");
-            pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);
-        }*/
+            if (toestand == TERUGKEREN) {
+                new_pwm = pid(setspeed, motor1.getSpeed(),false);
+                pwm_motor1.write(new_pwm);
+                motordir1 = 0;
+                pc.printf("motor gaat terugkeren\n\r");
+                pc.printf("new pwm %f\r\n",new_pwm);
+            }*/
 }
 
 void motor1aansturingdeel2()
@@ -788,22 +790,15 @@
 
         pc.printf("motor2.getPosition %d\r\n", motor2.getPosition());
     }
-    switch(toestand)
-    {
-       case WACHTEN:
-       pwm_motor1.write(0);
-       //pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
-       pc.printf("new position %f\r\n", new_pos);
-       //pc.printf("ifwachten2\n");
-       break; 
+    switch(toestand) {
+        case WACHTEN:
+            pwm_motor1.write(0);
+            //pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
+            pc.printf("new position %f\r\n", new_pos);
+            //pc.printf("ifwachten2\n");
+            break;
     }
     scope.set(0,motor1.getPosition());        //ruwe data
     scope.set(2,motor1.getPosition());     //filtered
     scope.send();
-    /*if (toestand == WACHTEN) {
-        pwm_motor1.write(0);
-        //pidpositie(ANGLEMIN, motor1.getPosition());
-        pc.printf("new position %f\r\n", new_pos);
-        //pc.printf("ifwachten2\n");
-    }*/
 }
\ No newline at end of file