Fumiya Fujisawa / IRM2121

ロボカップジュニアサッカー IRM2121を用いた専用パルスボールを検知するためのライブラリ

Dependents:   BallCheck_IRM2121_InterrputInAdd CatPot_SensorRight

Pingのライブラリを参考にしました。 RoboCupJuniorSoccerにおけるボール検知をまとめて行うために作成したライブラリ。

距離に応じて微妙に値が変わるようになりました。 まともに使えます。

なお、このライブラリには、interruptinの機能を拡張するためのライブラリが含まれています。 そのため、必要なときだけピン変化割り込みに入ることが可能となっています。

値に応じて関数ポインタとかすれば距離によって値かわるようにできるかも if文で十分かもしれません

Diff: IRM2121.h

Revision:
1:b25c8ac20d5b
Parent:
0:fd5c1ea78a7c
Child:
2:40101fcb6d44
--- a/IRM2121.h	Sun Nov 09 11:11:37 2014 +0000
+++ b/IRM2121.h	Fri Dec 05 14:51:05 2014 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
  #define MBED_IRM_H
 
 #include "mbed.h"
+#include "interruptin_mod.h"
 /** IRM2121  class, based on an InterruptIn pin, and a timer
  *  use RoboCup Junior Soccer to find PULSE BALL.
  
@@ -13,7 +14,6 @@
  * // Set interrupt and read sensor.
  * #include "mbed.h"
  * #include "IRM2121.h"
- * 
  * IRM2121 IR(p21);
  * 
  * int main() {
@@ -21,7 +21,7 @@
  
  *     while(1) {
  *  
- *        IR.Send();    
+ *        IR.Set();    
  *        wait_ms(10);
  *        range = IR.Read();
  *     }
@@ -50,8 +50,8 @@
     
   protected:
     
-    InterruptIn     _event;
-    Timer           _timer;
+    interruptin_mod    _event;
+    Timer              _timer;
 
     bool _Flag;
     bool _Valid;