Joel Rosiene / Ping

Works with the parallax ping sensor. Uses a timer and interrupts to get the time and calculate the distance

Dependents:   Wifly_TCPEchoServer_Sensors ROBOT_v01 ROBOT_v02 mbed_blinky ... more

Ping.cpp@0:1e4b66122368, 2011-03-12 (annotated)

Committer:
rosienej
Date:
Sat Mar 12 22:26:10 2011 +0000
Revision:
0:1e4b66122368
beta

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rosienej 0:1e4b66122368 1 #include "Ping.h"
rosienej 0:1e4b66122368 2
rosienej 0:1e4b66122368 3 #include "mbed.h"
rosienej 0:1e4b66122368 4
rosienej 0:1e4b66122368 5 Ping::Ping(PinName PING_PIN)
rosienej 0:1e4b66122368 6 : _event(PING_PIN)
rosienej 0:1e4b66122368 7 , _cmd(PING_PIN)
rosienej 0:1e4b66122368 8 , _timer()
rosienej 0:1e4b66122368 9 {
rosienej 0:1e4b66122368 10 _event.rise(this,&Ping::_Starts);
rosienej 0:1e4b66122368 11 _event.fall(this,&Ping::_Stops);
rosienej 0:1e4b66122368 12 _SPEED_OF_SOUND_CM = 33;
rosienej 0:1e4b66122368 13 }
rosienej 0:1e4b66122368 14
rosienej 0:1e4b66122368 15 void Ping::_Starts(void)
rosienej 0:1e4b66122368 16 {
rosienej 0:1e4b66122368 17 _Valid = false; // start the timere, and invalidate the current time.
rosienej 0:1e4b66122368 18 _Busy = true;
rosienej 0:1e4b66122368 19 _timer.start();
rosienej 0:1e4b66122368 20 _Time = _timer.read_us();
rosienej 0:1e4b66122368 21 }
rosienej 0:1e4b66122368 22
rosienej 0:1e4b66122368 23 void Ping::_Stops(void)
rosienej 0:1e4b66122368 24 {
rosienej 0:1e4b66122368 25 _Valid = true; // When it stops, update the time
rosienej 0:1e4b66122368 26 _Busy = false;
rosienej 0:1e4b66122368 27 _Time = _timer.read_us()-_Time;
rosienej 0:1e4b66122368 28 }
rosienej 0:1e4b66122368 29
rosienej 0:1e4b66122368 30 void Ping::Send()
rosienej 0:1e4b66122368 31 {
rosienej 0:1e4b66122368 32
rosienej 0:1e4b66122368 33 _cmd.output();
rosienej 0:1e4b66122368 34 _cmd.write(0); // see the ping documentation http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28015-PING-v1.6.pdf
rosienej 0:1e4b66122368 35 wait_us(3);
rosienej 0:1e4b66122368 36 _cmd.write(1);
rosienej 0:1e4b66122368 37 wait_us(3);
rosienej 0:1e4b66122368 38 _cmd.write(0);
rosienej 0:1e4b66122368 39 _cmd.input();
rosienej 0:1e4b66122368 40
rosienej 0:1e4b66122368 41 }
rosienej 0:1e4b66122368 42 void Ping::Set_Speed_of_Sound(int SoS_ms )
rosienej 0:1e4b66122368 43 {
rosienej 0:1e4b66122368 44 _SPEED_OF_SOUND_CM = SoS_ms;
rosienej 0:1e4b66122368 45 }
rosienej 0:1e4b66122368 46
rosienej 0:1e4b66122368 47 int Ping::Read_cm()
rosienej 0:1e4b66122368 48 // -1 means not valid.
rosienej 0:1e4b66122368 49 {
rosienej 0:1e4b66122368 50 if(_Valid && ~_Busy)
rosienej 0:1e4b66122368 51 return ((_Time*_SPEED_OF_SOUND_CM)/1000);
rosienej 0:1e4b66122368 52 else
rosienej 0:1e4b66122368 53 return -1;
rosienej 0:1e4b66122368 54 }