Richard Kuo / Mbed OS NTOUEE-mbed-I2C_MPU6500_Tiltangle

mbed I2C MPU6500 tilt angle

Fork of NTOUEE-mbed-I2C_MPU6500_Tiltangle by Richard Kuo

mpu6500.cpp@0:73a95126993e, 2016-10-20 (annotated)

Committer:
rkuo2000
Date:
Thu Oct 20 13:16:22 2016 +0000
Revision:
0:73a95126993e
mbed I2C MPU6500

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rkuo2000 0:73a95126993e 1 #include "mbed.h"
rkuo2000 0:73a95126993e 2 #include "mpu6500.h"
rkuo2000 0:73a95126993e 3
rkuo2000 0:73a95126993e 4 I2C mpu6500_i2c(PC_9, PA_15); // I2C0_SDA, I2C0_SCL
rkuo2000 0:73a95126993e 5
rkuo2000 0:73a95126993e 6 void MPU6500_WriteByte(uint8_t MPU6500_reg, uint8_t MPU6500_data)
rkuo2000 0:73a95126993e 7 {
rkuo2000 0:73a95126993e 8 char data_out[2];
rkuo2000 0:73a95126993e 9 data_out[0]=MPU6500_reg;
rkuo2000 0:73a95126993e 10 data_out[1]=MPU6500_data;
rkuo2000 0:73a95126993e 11 mpu6500_i2c.write(MPU6500_slave_addr, data_out, 2, 0);
rkuo2000 0:73a95126993e 12 }
rkuo2000 0:73a95126993e 13
rkuo2000 0:73a95126993e 14 uint8_t MPU6500_ReadByte(uint8_t MPU6500_reg)
rkuo2000 0:73a95126993e 15 {
rkuo2000 0:73a95126993e 16 char data_out[1], data_in[1];
rkuo2000 0:73a95126993e 17 data_out[0] = MPU6500_reg;
rkuo2000 0:73a95126993e 18 mpu6500_i2c.write(MPU6500_slave_addr, data_out, 1, 1);
rkuo2000 0:73a95126993e 19 mpu6500_i2c.read(MPU6500_slave_addr, data_in, 1, 0);
rkuo2000 0:73a95126993e 20 return (data_in[0]);
rkuo2000 0:73a95126993e 21 }
rkuo2000 0:73a95126993e 22
rkuo2000 0:73a95126993e 23 void MPU6500::initialize()
rkuo2000 0:73a95126993e 24 {
rkuo2000 0:73a95126993e 25 MPU6500_WriteByte(MPU6500_PWR_MGMT_1, 0x00); // CLK_SEL=0: internal 8MHz, TEMP_DIS=0, SLEEP=0
rkuo2000 0:73a95126993e 26 MPU6500_WriteByte(MPU6500_SMPLRT_DIV, 0x07); // Gyro output sample rate = Gyro Output Rate/(1+SMPLRT_DIV)
rkuo2000 0:73a95126993e 27 MPU6500_WriteByte(MPU6500_CONFIG, 0x06); // set TEMP_OUT_L, DLPF=2 (Fs=1KHz)
rkuo2000 0:73a95126993e 28 MPU6500_WriteByte(MPU6500_GYRO_CONFIG, 0x18); // bit[4:3] 0=+-250d/s,1=+-500d/s,2=+-1000d/s,3=+-2000d/s
rkuo2000 0:73a95126993e 29 MPU6500_WriteByte(MPU6500_ACCEL_CONFIG, 0x01);// bit[4:3] 0=+-2g,1=+-4g,2=+-8g,3=+-16g, ACC_HPF=On (5Hz)
rkuo2000 0:73a95126993e 30 }
rkuo2000 0:73a95126993e 31
rkuo2000 0:73a95126993e 32 int16_t MPU6500::getAccelXvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 33 {
rkuo2000 0:73a95126993e 34 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 35 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_XOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 36 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_XOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 37 return((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 38 }
rkuo2000 0:73a95126993e 39
rkuo2000 0:73a95126993e 40 int16_t MPU6500::getAccelYvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 41 {
rkuo2000 0:73a95126993e 42 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 43 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_YOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 44 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_YOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 45 return ((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 46 }
rkuo2000 0:73a95126993e 47
rkuo2000 0:73a95126993e 48 int16_t MPU6500::getAccelZvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 49 {
rkuo2000 0:73a95126993e 50 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 51 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_ZOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 52 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_ACCEL_ZOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 53 return ((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 54 }
rkuo2000 0:73a95126993e 55
rkuo2000 0:73a95126993e 56 int16_t MPU6500::getGyroXvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 57 {
rkuo2000 0:73a95126993e 58 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 59 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_XOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 60 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_XOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 61 return ((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 62 }
rkuo2000 0:73a95126993e 63
rkuo2000 0:73a95126993e 64 int16_t MPU6500::getGyroYvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 65 {
rkuo2000 0:73a95126993e 66 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 67 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_YOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 68 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_YOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 69 return ((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 70 }
rkuo2000 0:73a95126993e 71
rkuo2000 0:73a95126993e 72 int16_t MPU6500::getGyroZvalue()
rkuo2000 0:73a95126993e 73 {
rkuo2000 0:73a95126993e 74 uint8_t LoByte, HiByte;
rkuo2000 0:73a95126993e 75 LoByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_ZOUT_L); // read Accelerometer X_Low value
rkuo2000 0:73a95126993e 76 HiByte = MPU6500_ReadByte(MPU6500_GYRO_ZOUT_H); // read Accelerometer X_High value
rkuo2000 0:73a95126993e 77 return ((HiByte<<8) | LoByte);
rkuo2000 0:73a95126993e 78 }