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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
orbit.h
00001 #ifndef INCLUDED_ORBIT_H 00002 #define INCLUDED_ORBIT_H 00003 #include "freeline.h" 00004 #include "triangle.h" 00005 enum OrbitPattern 00006 { 00007 TRIANGLE, 00008 FREELINES, 00009 FOURPOINT, 00010 }; 00011 //足の軌道を設定するクラスの皮。全ての軌道クラスを継承して一つにまとめる。patternで使い分ける 00012 //関数は継承元のものを使うので、継承元のクラスも見てください 00013 //名前が被っているものはpatternでswitchすることで決定する。 00014 class Orbit : public FreeLines, public FourPoint 00015 { 00016 public: 00017 Orbit(){}; //ただ宣言する用 00018 Orbit(OrbitPattern pattern); 00019 float GetOneWalkTime(); //足一周の時間 00020 int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); //legに目標x,yを代入 00021 void Copy(const Orbit &origin); 00022 00023 private: 00024 OrbitPattern pattern_; 00025 }; 00026 #endif
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