岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

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Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

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orbit.h

00001 #ifndef INCLUDED_ORBIT_H
00002 #define INCLUDED_ORBIT_H
00003 #include "freeline.h"
00004 #include "triangle.h"
00005 enum OrbitPattern
00006 {
00007     TRIANGLE,
00008     FREELINES,
00009     FOURPOINT,
00010 };
00011 //足の軌道を設定するクラスの皮。全ての軌道クラスを継承して一つにまとめる。patternで使い分ける
00012 //関数は継承元のものを使うので、継承元のクラスも見てください
00013 //名前が被っているものはpatternでswitchすることで決定する。
00014 class Orbit : public FreeLines, public FourPoint
00015 {
00016   public:
00017     Orbit(){}; //ただ宣言する用
00018     Orbit(OrbitPattern pattern);
00019     float GetOneWalkTime();                       //足一周の時間
00020     int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); //legに目標x,yを代入
00021     void Copy(const Orbit &origin);
00022 
00023   private:
00024     OrbitPattern pattern_;
00025 };
00026 #endif
Generated on Thu Jul 14 2022 13:15:26 by  doxygen 1.7.2