OverCome.h

00001 #ifndef INCLUDED_OVERCOME_H
00002 #define INCLUDED_OVERCOME_H
00003 #include "Walk.h"
00004 enum LegNum //足とシリアルサーボの番号
00005 {
00006   RIGHT_B,
00007   RIGHT_F,
00008   LEFT_B,
00009   LEFT_F,
00010 };
00011 class OverCome
00012 {
00013   float start_x_m_[4]; //足のスタートx
00014   float start_y_m_[4]; //足のスタートy
00015   float d_x_m_;        //目標地点までのx
00016   float goal_y_m_[4];  //目標地点までのy
00017   float height_m_[4];
00018   float gravity_dist_[4]; //重心ずらし距離
00019   float d_time_;          //各動きの時間
00020   float d_time_slow_;
00021   float raise_offset_x_m_[4]; //raiseするときにずらすx_m
00022   int next_point_;            //次のparamのindex
00023   LineParam legs_[4][30];     //多めに
00024   void Rise(int legnum);
00025   void Land(int legnum);
00026   void Forward(int legnum);
00027   void Step(int legnum);
00028   void GravityMove(int legnum);
00029   void StartPoint();
00030   void GoalPoint();
00031   void GetLine();
00032 
00033 public:
00034   Walk walk;
00035   OverCome(float start_x_m[4], float start_y_m[4],
00036            float d_x_m, float goal_y_m[4], float height_m[4], float gravity_dist[4],
00037            OneLeg legs[4], float raise_offset_x_m[4], float d_time, float d_time_slow);
00038 };
00039 #endif