Movement, encoder and HIDscope

Dependencies:   mbed

Committer:
riannebulthuis
Date:
Tue Oct 13 20:12:01 2015 +0000
Revision:
0:f69c13e72486
benaming en beschrijving bijgevoegd;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
riannebulthuis 0:f69c13e72486 1 #include "mbed.h"
riannebulthuis 0:f69c13e72486 2 #include "HIDScope.h"
riannebulthuis 0:f69c13e72486 3 #include "encoder.h"
riannebulthuis 0:f69c13e72486 4
riannebulthuis 0:f69c13e72486 5
riannebulthuis 0:f69c13e72486 6 //pinverdeling en naamgeving variabelen
riannebulthuis 0:f69c13e72486 7 Encoder motor1(D13,D12); // telt pulsen bij verdraaiing en zet dit om in de rotatiehoek
riannebulthuis 0:f69c13e72486 8 PwmOut led(D9);
riannebulthuis 0:f69c13e72486 9 DigitalOut motor_direction(D4); // motor direction
riannebulthuis 0:f69c13e72486 10 PwmOut motor_speed(D5); // motor speed
riannebulthuis 0:f69c13e72486 11 DigitalIn button_1(PTC6); // counterclockwise
riannebulthuis 0:f69c13e72486 12 DigitalIn button_2(PTA4); // clockwise
riannebulthuis 0:f69c13e72486 13 HIDScope scope(1); // Hidscope op channel 1??!!
riannebulthuis 0:f69c13e72486 14
riannebulthuis 0:f69c13e72486 15 const int pressed = 0; //signaal(beweging) bij indrukken
riannebulthuis 0:f69c13e72486 16
riannebulthuis 0:f69c13e72486 17 void move_motor_ccw () //beweging ccw motor 1, signaal van linker biceps
riannebulthuis 0:f69c13e72486 18 {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 19 motor_direction = 0;
riannebulthuis 0:f69c13e72486 20 motor_speed = 1;
riannebulthuis 0:f69c13e72486 21 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 22
riannebulthuis 0:f69c13e72486 23 void move_motor_cw () // beweging cw motor 1, signaal van rechter biceps
riannebulthuis 0:f69c13e72486 24 {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 25 motor_direction = 1;
riannebulthuis 0:f69c13e72486 26 motor_speed = 0.1;
riannebulthuis 0:f69c13e72486 27 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 28
riannebulthuis 0:f69c13e72486 29 void read_encoder () // aflezen van encoder via hidscope??
riannebulthuis 0:f69c13e72486 30 {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 31 scope.set(0,motor1.getPosition());
riannebulthuis 0:f69c13e72486 32 led.write(motor1.getPosition()/100.0);
riannebulthuis 0:f69c13e72486 33 scope.send();
riannebulthuis 0:f69c13e72486 34 wait(0.2f);
riannebulthuis 0:f69c13e72486 35 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 36
riannebulthuis 0:f69c13e72486 37 void move() // beweging van motor 1 cw of ccw d.m.v. button 1 of 2
riannebulthuis 0:f69c13e72486 38 {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 39 if (button_1 == pressed) {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 40 move_motor_cw ();
riannebulthuis 0:f69c13e72486 41 } else if (button_2 == pressed) {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 42 move_motor_ccw ();
riannebulthuis 0:f69c13e72486 43 } else {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 44 motor_speed = 0;
riannebulthuis 0:f69c13e72486 45 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 46 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 47
riannebulthuis 0:f69c13e72486 48 //uitvoeren van script
riannebulthuis 0:f69c13e72486 49 int main()
riannebulthuis 0:f69c13e72486 50 {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 51 while (true) {
riannebulthuis 0:f69c13e72486 52
riannebulthuis 0:f69c13e72486 53 read_encoder();
riannebulthuis 0:f69c13e72486 54 move();
riannebulthuis 0:f69c13e72486 55 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 56
riannebulthuis 0:f69c13e72486 57 }
riannebulthuis 0:f69c13e72486 58