Diff: CANlibrary.cpp

Revision:

0:9cbaaaf1768f

Child:

1:dade5cf64d0e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/CANlibrary.cpp	Thu Mar 07 23:15:11 2019 +0000
@@ -0,0 +1,105 @@
+#include "CANlibrary.h"
+
+
+extern CAN can;
+Ticker tick; //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! nije hteo da se prevede kao extern
+
+/******************************************
+ - - - - - VAZNO! - - - - -
+ IDjevi se tumace u decimalnom brojnom sistemu
+  - can_flag niz treba namestiti adrese da idu u u intervalu od 0-15 celobrojno
+  - tj, mogle bi da se i koriste one od 2000h ali tipa da to se oduzima 
+    nekom celobrojom konstantom koja ce davati oseg adresa od 0 do 15
+*/
+
+
+bool can_flag[16];
+CANMessage msgs[16];
+char data[8];
+char idTX;
+float msgInterval=0;
+
+void can_initRX(){
+    can.attach(can_msg_receive, CAN::RxIrq); 
+}
+void can_msg_receive(){                     // CAN RX Interrupt Function
+    CANMessage tmpMsg;
+    if (can.read(tmpMsg)) {                 //Detect message
+        can_flag[tmpMsg.id]=true;
+        msgs[tmpMsg.id]=tmpMsg;  
+    }
+};
+
+uint16_t get_data(char id, char indeks){
+   return msgs[id].data[indeks<<1] | (msgs[id].data[(indeks << 1) + 1] << 8);
+}
+
+bool check_flag(char id){
+    bool ret = can_flag[id];
+    can_flag[id]=false;
+    return ret;
+}
+
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//-------------------------------------------------------------------
+// Funkcije slanja poruka:
+
+void canTX_set_Interval(float inter){ 
+    
+    //Zadavanje fiksnog intervala slanja CAN poruke
+    //Vrednost je realna. Jedinica zadavanja je u sekundama.
+    msgInterval=inter;
+}
+
+void  can_initTX(char idtx){
+    
+    //Fukcija koja zadaje fiksnu adresu slanja poruke
+    idTX=idtx;
+}
+void can_msg_send(){
+    
+    /*
+     *  Fukcija koja salje podatke na CAN mrezu po zadatom,setovanom, IDju. 
+     *  Duzina poruke podesena je fiksno na 8B.
+     */
+    can.write(CANMessage((uint16_t)idTX, data, 8));
+}
+void can_msg_send_tick(){
+    
+    //Funkcija koja se poziva za slanje poruka u okviru fiksnog intervala
+    tick.attach(can_msg_send, msgInterval);
+}
+//----------------------------------------------------------------------------
+/*  Pomocne funkcije za pakovanje podataka prilikom slanja:
+ *  Ove funkcije omogućavaju da automatsko pakovanje u razlicite velicine poruke 
+ *  u zavisnosti od tipa i pozicije na kojoj treba poslati podatak.
+ *
+ *  Realizovane su za dva tipa: 
+ *      -unit16_t (automatsko pakovanje u dva podatka od po 1B)
+ *      -char
+ * 
+ *  Format: dta = vrednost koju saljemo kao podatak CANom, pos = pozicija u CAN
+ *  poruci.
+ * 
+ *  CAN poruka: (IDslanja, DD7, DD6, DD5, DD4, DD3,DD2, DD1, DD0)
+ *  Velicina podataka (DD7...DD0) je od po 1Byte.
+ *  Maximalno se mogu poslati 4 podatka od po 2B (pos polje u opsegu od 0 do 3) 
+ *  ili 8 od po 1B (pos polje u opsegu od 0 do 7). 
+ */
+
+void pack_data(uint16_t dta, char pos){
+    
+    //Pakuje unit16_t u dva podatka od po 1B, na poziciji pos u CAN poruci
+    data[pos<<1] = dta;
+    data[(pos<<1)+1] = dta >> 8;
+}
+
+void pack_data(char dta, char pos){
+     
+     //Pakuje char u jedan podatka od 1B, na poziciji pos u CAN poruci
+    data[pos<<1] = dta;
+}
+
+
+