Patrick Ciccone / MadgwickAHRS

Madgwick

Dependents:   IMU_ethernet IMU_serial_test IMU_serial

MadgwickAHRS.h@3:689b64501b7d, 2016-10-06 (annotated)

Committer:
rctaduio
Date:
Thu Oct 06 23:35:07 2016 +0000
Revision:
3:689b64501b7d
Parent:
1:189289643d44 
updated madgewick

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rctaduio 0:2ed6ce16f06f 5 // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
rctaduio 0:2ed6ce16f06f 6 // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
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rctaduio 0:2ed6ce16f06f 8 // Date Author Notes
rctaduio 0:2ed6ce16f06f 9 // 29/09/2011 SOH Madgwick Initial release
rctaduio 0:2ed6ce16f06f 10 // 02/10/2011 SOH Madgwick Optimised for reduced CPU load
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rctaduio 0:2ed6ce16f06f 19 extern volatile float beta; // algorithm gain
rctaduio 1:189289643d44 20 //extern volatile float q0, q1, q2, q3; // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame
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rctaduio 0:2ed6ce16f06f 23 // Function declarations
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rctaduio 3:689b64501b7d 25 extern void MadgwickAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz, float &q0, float &q1, float &q2, float &q3);
rctaduio 3:689b64501b7d 26 extern void MadgwickAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float &q0, float &q1, float &q2, float &q3);
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