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#include "mbed.h"
#include <math.h>
#include "LSM303DLM.h"
#include "m3pi.h"

#define YOFF  100.0    // Y-Offset
#define XOFF  2.0      // X-Offset
#define WOFF  12.0     // Winkel-Offset

//Konstruktoren
//Serial pc(USBTX,USBRX);        // Für Testausgabe auf PC
LSM303DLM compass(p28, p27);
m3pi robo;

// Funktionsprototyp calcHeading
double calcHeading(int *mag);

// Funktion main
int main()
{
  double hdg;
  int mag[3];

  //pc.printf("LSM303DLH Test    \n\r");
  robo.locate(0,0);
  robo.print("LSM303DL",8);
  while(1)
  {
    compass.readMag(mag);
    hdg = calcHeading(mag);
    
    //pc.printf(" %.1f   ", hdg);
    robo.locate(0,1);
    robo.printf(" %.1f\xdf   ", hdg);       // \xdf = °-Symbol im Display-Zeichensatz
    wait(0.4);
  }
}

double calcHeading(int *mag)
{
    double x,y;
    double hdg;
    
    x = mag[0] + XOFF;                  // X-Achsen Ausgleich
    y = mag[1] + YOFF;                  // Y-Achsen Ausgleich
    
    hdg = atan(y/x);
    hdg *= 57.2958;                     // Umrechnung von Bogen- nach Winkelmass
    if (x > 0)
    {
        if(y>0) hdg = hdg;              // Korrektur 1. Quadrant
        else    hdg = 360.0 + hdg;      // Korrektur 4. Quadrant
    }
    else
    {   
        if(y>0) hdg = 180.0 + hdg;      // Korrektur 2. Quadrant
        else hdg = 180.0 + hdg;         // Korrektur 3. Quadrant
    }
    
    hdg -= WOFF;                        // Korrektur Winkel (Vorsicht: Bei Winkeln < WOFF wird hdg negativ!)
    if (hdg <0) hdg = 360 + hdg;        // Winkel soll nicht negativ werden! (Bsp.: -5° => 355°)
    return (hdg);
}