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init
Diff: fct.cpp
- Revision:
- 0:98d2bcd7ae29
diff -r 000000000000 -r 98d2bcd7ae29 fct.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/fct.cpp Fri Jun 09 23:20:19 2017 +0000 @@ -0,0 +1,37 @@ +#include "mbed.h" +#include "fct.h" + +void Vitmoteur(float VitG, float VitD) +{ + if(VitG<0) { + VitG=-1*VitG; + cmdI2C=cmdI2C&0xfe; //passe le moteur gauche en marche arriere 00000001 + } else { + cmdI2C=cmdI2C|0x01; // marche avant 11110111 mot gauche + } + if(VitD<0) { + VitD=-1*VitD; + cmdI2C=cmdI2C&0xfd; //passe le moteur gauche en marche arriere 00000100 + } else { + cmdI2C=cmdI2C|0x02;//marche avant 11111011 mot droit + } + monI2C.write(ADR_PCF,&cmdI2C,1); + MotG.pulsewidth(((100-VitG)/100.0)*PERIOD); + MotD.pulsewidth(((100-VitD)/100.0)*PERIOD); +} +void init(void) +{ + if(C1.read()>0.5) { + captL1=0; + } else { + captL1=1; + } + if(C3.read()>0.5) { + captL3=0; + } else { + captL3=1; + } + + + +}