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pixy info2
Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
Fork of 0000Non_stop_code_v3 by
main.cpp
- Committer:
- qj604184
- Date:
- 2017-06-22
- Revision:
- 2:48f7e5f79caa
- Parent:
- 1:99f469d63b9a
File content as of revision 2:48f7e5f79caa:
#include "mbed.h" #include "fct.h" #include "Pixy.h" #include "PixyLink.h" #include "SRF05.h" #include <CMPS03.h> Serial pc (USBTX,USBRX); int main() { float infra; init(); Pixy pixy= Pixy(p28,p27); pixy.setSerialOutput(&pc); pc.printf("alive"); while(1) { infra=1/(((SD_2.read()*3.3)-0.12766)/11.489);//valeur en cm if(infra<0||infra>25) { infra=25.0; } lecture_blanc(); // recupere valeurs capteurs ligne blanche lecture_us(); // recupere valeurs capteurs us lecture_boussole(); //gBoussole bout=bp.read(); blocks = pixy.getBlocks(); //pc.printf("infra : %f\n\r",infra); //pc.printf("us gauche= %f us droit= %f\n\r",us_gauche,us_droit); //wait(0.5); //pc.printf("etat=%d\n\r",etat); //pc.printf("etat=%d,capt1= %d, capt2= %d, us_ar=%f, bp=%d, boussole=%f\n\r",etat,captL1,captL3,us_arriere,bp.read(),gBoussole); if (blocks) { taille=pixy.blocks[j].width*pixy.blocks[j].height; errorX = (160-pixy.blocks[j].x); //pc.printf("taille=%f,sig: %d x: %d y: %d width: %d height: %d\n\r",taille, pixy.blocks[j].signature, pixy.blocks[j].x, pixy.blocks[j].y, pixy.blocks[j].width, pixy.blocks[j].height); //pc.printf("OK"); } switch(etat) { case(0) : if(bout==0) { etat=100; cap_set=gBoussole; } if((captL1>=1)||(captL3>=1)) { etat=3; } break; case(100): if((blocks)&&(taille>50)) { etat=1; } else { etat=21; } if((captL1>=1)||(captL3>=1)) { etat=3; } break; case(200): if((blocks)&&(taille>50)) { etat=1; } else { etat=21; } if((captL1>=1)||(captL3>=1)) { etat=3; } break; case(1) : if(infra<20) { etat=2; } if((captL1>=1)||(captL3>=1)) { etat=3; flag=0; } break; case(2) : if(infra<5) { etat=3; } if(us_gauche<15 || us_droit<15){ etat=200; } if((captL1>=1)||(captL3>=1)) { etat=3; } break; case(3) : if(us_arriere<25) { etat=100; } break; case(21) : cap_rot=cap_set+30; if(cap_rot>360) { cap_rot=cap_rot-360; } if((gBoussole>cap_rot)&&(gBoussole<cap_rot+180)) { etat=22; } if(blocks) { etat=1; } break; case(22) : cap_rot=cap_set-30; if(cap_rot<0) { cap_rot=cap_rot+360; } if((gBoussole<cap_rot)&&(gBoussole>cap_rot-180)) { etat=21; } if(blocks) { etat=1; } break; } switch(etat) { case(0) : vitmoteur(0,0); break; case(1) : vitmoteur(V_max-K*errorX,V_max+K*errorX); break; case(2) : cap_avant=cap_set; erreur_av=cap_avant-gBoussole; if(erreur_av>20) { erreur_av=20; } if(erreur_av<-20) { erreur_av=-20; } vitmoteur(V_max*1.5+erreur_av*0.2,V_max*1.5-erreur_av*0.2); //vitmoteur(V_max*1.5,V_max*1.5); break; case(3) : cap_arriere=cap_set; erreur_ar=cap_arriere-gBoussole; if(erreur_ar>20) { erreur_ar=20; } if(erreur_ar<-20) { erreur_ar=-20; } vitmoteur(-V_moy+erreur_ar*0.2,-V_moy-erreur_ar*0.2); break; case(21) : vitmoteur(V_recherche,-V_recherche); break; case(22) : vitmoteur(-V_recherche,V_recherche); break; case(100) : break; case(200): vitmoteur(0,20); wait(2); vitmoteur(20,20); wait(2); break; } } }