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#include "mbed.h"
#include "SRF05.h"
#include <CMPS03.h>
char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
PwmOut MotD(p25);
PwmOut MotG(p22);

BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);

/*DigitalOut trig1(p11);//US1
InterruptIn echo1(p12);
DigitalOut trig2(p8);//US2
InterruptIn echo2(p24);
DigitalOut trig3(p26);//US3
InterruptIn echo3(p23);*/

SRF05 us_arr(p8,p24);
SRF05 us_g(p11,p12);
SRF05 us_d(p26,p23);

CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0);
I2C monI2C(p9,p10);
PwmOut Servo(p21);

AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche

InterruptIn I_D(p30);
InterruptIn I_G(p29);

Timer tempo2;

SPI spi(p5,p6,p7);

AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13

DigitalIn bp(p14);
DigitalOut cs(p13);


int j=0,etat=0;
uint16_t blocks;
float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot;
int captL1,bout,flag;
int captL3;
float us_arriere,us_gauche,us_droit,cap_arriere,erreur_ar,erreur_av,cap_avant;
Timer tempo;