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#ifndef FCT_H
#define FCT_H
#include "SRF05.h"
#include <CMPS03.h>
extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
extern PwmOut MotD;
extern PwmOut MotG;
extern int captL1;
extern int captL3;
extern float us_arriere,us_droit,us_gauche,gBoussole,cap_set,erreur_ar,flag,erreur_av;
extern int j,etat,bout;
extern uint16_t blocks;
extern float taille,errorX,cap_rot,cap_arriere,cap_avant;
extern Timer tempo,tempo2;
//GLOBALES
extern BusOut leds;

extern Serial CamPixy;

extern DigitalOut trig1;//US1
extern InterruptIn echo1;
extern DigitalOut trig2;//US2
extern InterruptIn echo2;
extern DigitalOut trig3;//US3
extern InterruptIn echo3;
extern SRF05 us_arr;
extern SRF05 us_g;
extern SRF05 us_d;
extern I2C monI2C;
extern DigitalOut cs;
extern PwmOut Servo;
extern DigitalIn bp;
extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
extern CMPS03 Boussole;
extern InterruptIn I_D;
extern InterruptIn I_G;

extern SPI spi;

extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
extern DigitalOut cs;



//CONSTANTES
#define ADR_PCF 0x70
#define PERIOD 0.0001
#define V_max 32
#define V_recherche 18
#define K 0.1
#define V_moy 25

//PROTOTYPES
void lecture_blanc(void);
void vitmoteur(float,float);
void lecture_us(void);
void init(void);
void lecture_boussole(void);
#endif