Diff: globals.cpp

Revision:

0:a8cee96c9250

Child:

1:99f469d63b9a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/globals.cpp	Sat Jun 10 04:58:21 2017 +0000
@@ -0,0 +1,46 @@
+#include "mbed.h"
+#include "SRF05.h"
+#include <CMPS03.h>
+char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
+PwmOut MotD(p25);
+PwmOut MotG(p22);
+
+BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
+
+/*DigitalOut trig1(p11);//US1
+InterruptIn echo1(p12);
+DigitalOut trig2(p8);//US2
+InterruptIn echo2(p24);
+DigitalOut trig3(p26);//US3
+InterruptIn echo3(p23);*/
+
+SRF05 us_arr(p8,p24);
+CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0);
+I2C monI2C(p9,p10);
+PwmOut Servo(p21);
+
+AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
+AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
+AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
+AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche
+
+InterruptIn I_D(p30);
+InterruptIn I_G(p29);
+
+SPI spi(p5,p6,p7);
+
+AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
+AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
+//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
+
+DigitalIn bp(p14);
+DigitalOut cs(p13);
+
+
+int j=0,etat=0;
+uint16_t blocks;
+float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot;
+int captL1,bout;
+int captL3;
+float us_arriere;
+Timer tempo;
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