Gong Chen / MX64

Fork from Dynamixel AX12 Servo for MX64 use and not-finishi now

Dependents:   2014-Mx64 2014-mx64-test

Fork of AX12 by Chris Styles

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Table of Contents

  1. Dynamixel MX64 Servo
  2. Memo

This Library was Fork From Chris Styles's AX12 Library .

Dynamixel MX64 Servo

MX64 is like a new generation Dynamixel Servo Use TTL 2.0 bus, Half-duplex Serial just like a pro-version AX12 300

Quote:

The MX-64T Dynamixel Robot Servo Actuator is the newest generation of Robotis Dynamixel actuator; equipped with an onboard 32bit 72mhz Cortex M3, a contact-less magnetic encoder with 4x the resolution over the AX/RX series, and up to 3mpbs using the new TTL 2.0 bus. Each servo has the ability to track its speed, temperature, shaft position, voltage, and load.

Information

In cace AX12 you can use This Library

Import libraryAX12

new ax12 lib

Last commit 26 Jun 2014 by Gong Chen

You need this Dependence Library SerialHalfDuplex library too

Import librarySerialHalfDuplex

Serial Half Duplex implementation

Last commit 01 Apr 2014 by Aimen Al-Refai

Memo

MX64 was different from AX12

1.in RAM Area MX64 have more date

26 (0x1A) D Gain Derivative Gain 　　　　　　 RW 0 (0x00)

27 (0x1B) I Gain Integral Gain 　　　　　　 RW 0(0x00)

28 (0x1C) P Gain Proportional Gain 　　　　　　　RW 32(0x20)

70 (0x46) Torque Control Mode トルク制御モード RW 0(0x00)

71 (0x47) Goal Torque(Low byte) 目標トルク値下位バイト　　　　RW 0(0x00)

72 (0x48) Goal Torque(High byte) 目標トルク値上位バイト RW 0(0x00)

73 (0x49) Goal Acceleration　　　目標加速度値 RW 0(0x00)

2.in Baud Rate

AX12->0254 MX64->0252 Baudrate(BPS)=2000000 / (Date + 1)

3.MX64 use PID Controller .......i don't know...;(

4.Goal Position

MX64: /media/uploads/ppr2013G2/rx28m_angle.png 04095(0x000xFFF) Unit is 0.088 degree

AX12: /media/uploads/ppr2013G2/dx_series_goal.png 01023(0x000x3FF) Unit is 0.29 degree

5.Torque Control Mode

Torque Control Mode Enableが１になるとダイナミクセルは次のように行動します。

1. ダイナミクセルは位置及び速度制御をしません。

2. ダイナミクセルはGoal Torqueに書いてあるトルクで制御します。

3. Goal position及びGoal speedに値を書いても反応しません。

4. 位置及び速度制御が出来ないので車輪モードのように行動します。

Goal Torque

目指すトルク値です。

0 ~ 2047 (0x7FF) まで使用されて単位は 4.5mA です。

(トルクと電流値は正比例します。)

01023 範囲の値を使用するとCCW方向にトルクが加わって0に設定すると止めます。

1024 2047 範囲の値を使用するとCW方向にトルクが加わって1024に設定すると止めます。

つまり、10番目のbitが方向を制御するdirection bitに成ります。

Goal TorqueはTorque Limit(34,35)より大きくなれません。

Goal Acceleration

目標加速度値です。

0 ~ 254 (0XFE)まで使用され、単位は約8.583 Degree / sec^2 です。

0に設定すると加速度制御をしなくモーターの最大化速度で動くと言う意味です。

目標速度が0の場合も加速度制御をしなくモーターの最大加速度で動きます。

254を設定する場合、2180 Degree / sec^2　に成ります。

例え、ダイナミクセルの速度が現在0で、GOAL ACCELERATIONが10の場合、

1秒後のダイナミクセルの速度は14.3 RPMに成ります。

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