main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "StepperMotorUni.h"
00003 
00004 int nombreDePas;
00005 double rayonCylindre;
00006 double rayonRoue;
00007 double rho = rayonCylindre / rayonRoue;
00008 int k = floor((rho*nombreDePas) / 12);
00009 
00010 int bleu;
00011 int blanc;
00012 int jaune;
00013 int nouveau;
00014 int notreCouleur;
00015 int periode;
00016 
00017 
00018 
00019 StepperMotorUni motor( p26, p25, p24, p23 );
00020 int mask;
00021 PortIn p(capteur,mask);
00022 
00023 int main()
00024 {
00025     motor.set_operation_phase_mode( StepperMotorUni::HALFSTEP );
00026     motor.set_pps( 200 );
00027     
00028     int i = 0;
00029     boolean pasfini = false;
00030     while (true) {
00031         int couleur = p.read();
00032         if(couleur == nouveau){
00033             pasfini = true;
00034             i = 0;
00035         }
00036         if(pasfini){
00037             if(couleur != notreCouleur && i==0){
00038                 motor.move_steps( k );
00039             }
00040             else if(couleur != notreCouleur && i!=0){
00041                 motor.move_steps( (-2)*k );
00042                 pasfini = false;
00043             }
00044             else if(couleur == notreCouleur && i==0){
00045                 i+=1;
00046                 motor.move_steps( k );
00047             }
00048         }
00049         
00050         wait(periode);
00051         }
00052             
00053         }     
00054 
00055     }
00056 }