Olivier Nastorg
mbed-os github
Dependencies: ADS1015 Faulhaber HTU21D_mod MS5837_potless Sensor_Head_RevB_3 USBDevice_dfu Utilsdfu beep
Fork of
ARNSRS_testDFU
by 
POTLESS
Diff: main.cpp
- Revision:
- 29:5b822d18bce6
- Parent:
- 27:1b1fd20a2793
- Child:
- 30:7a16a66d76f3
diff -r 59b416b8e4ac -r 5b822d18bce6 main.cpp
--- a/main.cpp Tue Feb 13 16:57:47 2018 +0000
+++ b/main.cpp Tue Feb 20 16:52:22 2018 +0000
@@ -1,65 +1,10 @@
-/*
-
-Câblage complet STM32L476RG :
-
-- Port SPI carte SD :
-
-MOSI -> PA_7
-MISO -> PA_6
-SCK -> PA_5
-CS -> PB_6
-
-- Sensor Head :
-
-Alim en 3.3v
-
-SCL -> PB_8
-SDA -> PB_9
-TX -> PC_12
-RX -> PD_2
-AlertRdy -> PA_11
-
-
-- HC_06 :
-
-Alim en 3.3v ou 5v
-
-TX -> PC_10
-RX -> PC_11
-
-- STM32L476RG sur carte alim AQL :
-
-Reférence drv8839 : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8839.pdf
-
-Volet Fuite :
-PWM -> PA_8 -> Jump_4 & Jump_5
-FWD -> PB_4 -> Jump_2
-REV -> PB_5 -> Jump_1
-nSleep -> PC_5 -> Jump_3
-Ch_A -> PB_9 -> Codeur1 2
-Ch_B -> PB_8 -> Codeur1 1
-
-Volet Poumon :
-PWM -> PB_1 -> Jump_4 & Jump_5
-FWD -> PB_14 -> Jump_2
-REV -> PB_13 -> Jump_1
-nSleep -> PC_6 -> Jump_3
-Ch_A -> PB_2 -> Codeur2 2
-Ch_B -> PB_1 -> Codeur2 1
-
-Test POWER :
-
-V_usb -> PC_4 -> MCU 1
-V_pile -> PA_10 -> MCU 2
-
-*/
-
#include "mbed.h"
#include <string>
#include "Sensor_head_revB.h"
#include "HTU21D.h"
#include "PID.h"
#include "Faulhaber.h"
+#include "Utils.h"
//Commandes des servos
#define PWM_SERVO_POUMON PB_15
@@ -78,6 +23,9 @@
#define Channel_B_SERVO_FUITE PB_9
#define HOME_SERVO_FUITE 90
+//Un peu plus ou un peu moins de sortie moniteurs pour du debug....
+#define DEBUG_MAIN 0
+
//Ecrit dans le moniteur série de la tablette à 115200 bds si sur 1, penser à mettre NEED_CONSOLE_OUTPUT à 0
#define NEED_ANDROID_OUTPUT 1
@@ -99,6 +47,13 @@
#define ANDROID(...)
#endif
+#if DEBUG_MAIN
+#define DEBUG_M(...) { serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);}
+#else
+#define DEBUG_M(...)
+#endif
+
+
//PinName pwm, PinName nSleep, PinName fwd, PinName rev, PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, int Rapport, Encoding encoding = X2_ENCODING
Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Poumon", PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
//Faulhaber Servo_Fuite("Servo_Fuite", PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, 1, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
@@ -128,6 +83,9 @@
//Flag pour interrompre l'affichage si on veut...
bool FLAG_AFF = true;
+//Flag pour interrompre l'enregistrement si on veut...
+bool FLAG_REC = true;
+
//Variables de stockage des infos capteurs
int co2 = 0;
float pression = 0;
@@ -144,7 +102,7 @@
Timer REAL_RATE;
float RATE = 0;
float RATE_TRUE = 0;
-float Ref_Time = 1.0; //La durée de la boucle désirée...
+float Ref_Time = 2.0; //La durée de la boucle désirée...
//HTU21D sur l'I2C
HTU21D temphumid(PB_9, PB_8); //Temp humid sensor || SDA, SCL
@@ -188,15 +146,41 @@
//Boolean du status de l'appareil, en mode SECU ou nominal
bool EN_MODE_SECU = false;
-AnalogIn V_USB(PC_4);
+DigitalIn V_USB(PA_0);
float Vusb = 1;
//Interruption user button
InterruptIn button(USER_BUTTON);
volatile int GO = 0;
+void Affichage()
+{
+
+ serialMonit.printf("\r\n");
+ serialMonit.printf(" CO2 = %d ppm\r\n" , co2);
+ serialMonit.printf(" PPO2 = %d mb\r\n", ppO2);
+ serialMonit.printf(" OTU = %d \r\n", OTU);
+ serialMonit.printf(" Pression = %f msw\r\n", pression);
+ serialMonit.printf(" Temp MS5837 = %f C\r\n", Temp1);
+ serialMonit.printf(" Temp HTU21D = %f C\n\r", Temp2);
+ serialMonit.printf(" Humidity = %d %%\n\r", Humid);
+ serialMonit.printf("\n\r");
+ serialMonit.printf(" Cell O2 n 1 = %d\r\n" , CellO2_1);
+ serialMonit.printf(" Cell O2 n 2 = %d\r\n" , CellO2_2);
+ serialMonit.printf("\r\n");
+ serialMonit.printf(" Volet Poumon = %f\r\n" , volet_poumon_Position);
+ serialMonit.printf(" Volet Fuite = %f\r\n" , volet_fuite_Position);
+ serialMonit.printf("\r\n");
+ serialMonit.printf(" Temps d execution de la boucle = %f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000));
+ serialMonit.printf("\r\n");
+ serialMonit.printf(" A enregistrer = %s\n", to_store);
+ serialMonit.printf("\r\n");
+ serialMonit.printf(" V_USB = %f", Vusb);
+ serialMonit.printf("\r\n\r\n");
+ fflush(stdout);
+}
+
void pressed() {
-
GO = GO + 1;
if (GO > 1) NVIC_SystemReset();
}
@@ -219,45 +203,44 @@
if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true) break;
//if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
}
- printf("-------------- Appareil en mode SECU ---------------\r\n");
+ DEBUG_M("-------------- Appareil en mode SECU ---------------\r\n");
wait_ms(100);
- Consigne_poumon = 90;
-
- while(1) {
- wait_ms(100);
- if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true) break;
- //if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
- }
- printf("-------------- Appareil en mode SECU ---------------\r\n");
-
EN_MODE_SECU = true;
wait_ms(100);
int Pos = Servo_Poumon.getPulses();
UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Poumon");
- printf(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
+ DEBUG_M(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
//Pos = Servo_Fuite.getPulses();
//UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Fuite");
- //printf(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
- UTILS::UnMount_SD();
+ //DEBUG_M(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos);
+ UTILS::UnMount_Flash();
Servo_Poumon.Sleep();
}
//Sequence d'arrêt
void Stop_Sequence()
-{
+{
Mode_SECU();
- printf("----------------ARRET DE L'APPAREIL--------------------\r\n");
- deepsleep();
+ DEBUG_M("----------------ARRET DE L'APPAREIL--------------------\r\n");
+
+ DEBUG_M(" Deep sleep autorisé : %i\r\n", sleep_manager_can_deep_sleep());
+ wait(1.0);
+ sleep_manager_sleep_auto();
}
//Fonction test de valeur d'entrée convertie en Hight / Low
-float Power_Test(AnalogIn& pin)
+int Power_Test(DigitalIn& pin)
{
- float Val = pin.read();
- if(Val < 0.2) Stop_Sequence();
- return Val;
+ pin.mode(PullDown);
+
+ if(!pin){
+ Stop_Sequence();
+ return 0;
+ }else{
+ return 1;
+ }
}
//Contrôle du status de l'appareil / des constantes
@@ -322,6 +305,7 @@
//Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite);
//Servo_Fuite.Go_To_PID(Consigne_fuite);
+ //Servo_Fuite.Go_To(Consigne_fuite, Volets_Speed, Volet_DeadBand );
}
}
@@ -335,47 +319,21 @@
}
}
-void Affichage_moniteur()
-{
-
- printf("\r\n");
- printf(" CO2 = %d ppm\r\n" , co2);
- printf(" PPO2 = %d mb\r\n", ppO2);
- printf(" OTU = %d \r\n", OTU);
- printf(" Pression = %f msw\r\n", pression);
- printf(" Temp MS5837 = %f C\r\n", Temp1);
- printf(" Temp HTU21D = %f C\n\r", Temp2);
- printf(" Humidity = %d %%\n\r", Humid);
- printf("\n\r");
- printf(" Cell O2 n 1 = %d\r\n" , CellO2_1);
- printf(" Cell O2 n 2 = %d\r\n" , CellO2_2);
- printf("\r\n");
- printf("\n");
- printf(" Volet Poumon = %f\r\n" , volet_poumon_Position);
- printf(" Volet Fuite = %f\r\n" , volet_fuite_Position);
- printf("\r\n");
- printf("Temps d execution de la boucle = %f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000));
- printf("\r\n");
- printf("A enregistrer = %s\n", to_store);
- printf("\r\n");
- printf("V_USB = %f", Vusb);
- printf("\r\n");
-
-}
-
//Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis le terminal
void callbackParam()
-{
- while(serialMonit.readable()) {
- if (indexParam == sizeParam) //éviter la saturation du buffer
- serialMonit.getc();
- else
- param [indexParam++] = serialMonit.getc();//chargement du buffer dans le message
- if ((indexParam == sizeParam) || (param[indexParam -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut...
- param[indexParam] = 0;
- newParamFlag = true;
- }
- }
+{
+ while(serialMonit.readable())
+ {
+ if ((indexParam == sizeParam) || newParamFlag == true) //éviter la saturation du buffer
+ char char_flush = serialMonit.getc();
+ else
+ param [indexParam ++] = serialMonit.getc();//chargement du buffer dans le message
+
+ if ((indexParam == sizeParam) || (param[indexParam - 1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut...
+ param[indexParam] = 0;
+ newParamFlag = true;
+ }
+ }
}
//Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis Android
@@ -395,34 +353,66 @@
void Decoding_Message(char message [])
{
- char *commande = 0;
- float valeur = 0;
- sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur);
+ char com[sizeParam] = "";
+ float val = 0.0;
+
+ sscanf(message,"%s %f",&com , &val);
+
+ DEBUG_M("\r\n Commande = %s Valeur = %f \r\n\r\n", com, val);
- if ((char)commande == 'S') {
+ if (0 == strcmp(com, "secu-")) {
Mode_SECU();
- }else if ((char)commande == 'D') {
- UTILS::Dir_SD();
- }else if ((char)commande == 'U') {
+ }else if (0 == strcmp(com, "help")) {
+ FLAG_AFF = false;
+ UTILS::Help();
+ }else if (0 == strcmp(com, "start")) {
+ FLAG_AFF = true;
+ }else if (0 == strcmp(com, "stop")) {
+ FLAG_AFF = false;
+ UTILS::Help();
+ }else if (0 == strcmp(com, "clean")) {
+ //Enregistrement de la chaine
+ FLAG_REC = false;
+ UTILS::Clean_Flash();
+ }else if (0 == strcmp(com, "dir")) {
+ FLAG_REC = false;
+ UTILS::Dir_Flash();
+ FLAG_REC = true;
+ }else if (0 == strcmp(com, "get")) {
+ FLAG_REC = false;
+ wait_ms(100);
char filename[20];
- sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)valeur);
- UTILS::Read_SD_File(filename);
- } else if ((char)commande == 'r') {
+ sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
+ UTILS::Read_Flash_File(filename);
+ wait_ms(100);
+ FLAG_REC = true;
+ }else if (0 == strcmp(com, "del")) {
+ FLAG_REC = false;
+ char filename[20];
+ sprintf(filename, "LOG_%d.txt", (int)val);
+ UTILS::Delete_Flash_File(filename);
+ UTILS::Dir_Flash();
+ FLAG_REC = true;
+ } else if (0 == strcmp(com, "calib_p")) {
Consigne_poumon = 0;
volet_poumon_Position = 0;
Servo_Poumon.reset();
- } else if ((char)commande == 'Q') {
+ } else if (0 == strcmp(com, "calib_f")) {
+ Consigne_fuite = 0;
+ volet_fuite_Position = 0;
+ //Servo_Fuite.reset();
+ } else if (0 == strcmp(com, "sleep")) {
Stop_Sequence();
- } else if ((char)commande == 'T') {
- set_time(valeur);
- } else if ((char)commande == 'I') {
- Consigne_poumon = (float)valeur;
- printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon);
- } else if ((char)commande == 'O') {
- Consigne_fuite = (float)valeur;
- printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite);
- } else if ((char)commande == 'R') {
+ } else if (0 == strcmp(com, "time")) {//Depuis terminal MAC taper : " date +%s "
+ set_time(val);
+ } else if (0 == strcmp(com, "c_pou")) {
+ Consigne_poumon = (float)val;
+ DEBUG_M(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon);
+ } else if (0 == strcmp(com, "c_fui")) {
+ Consigne_fuite = (float)val;
+ DEBUG_M(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite);
+ } else if (0 == strcmp(com, "reset")) {
NVIC_SystemReset();
/////////////////////////////////////////
//Pour rajouter une commande
@@ -433,7 +423,7 @@
} else {
sensors.cozirSend(message);
}
-
+
strcpy(param," ");
indexParam = 0;
newParamFlag = false;
@@ -450,10 +440,10 @@
set_time(valeur);
} else if ((char)commande == 'I') {
Consigne_poumon = (float)valeur;
- printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon);
+ DEBUG_M(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon);
} else if ((char)commande == 'O') {
Consigne_fuite = (float)valeur;
- printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite);
+ DEBUG_M(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite);
/////////////////////////////////////////
//Pour rajouter une commande
//} else if ((char)commande == 'X') {
@@ -468,21 +458,21 @@
Kc = (float)valeur;
control_Servo.reset();
control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
- printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
+ DEBUG_M" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
} else if ((char)commande == 'i') {
Ti = (float)valeur;
control_Servo.reset();
control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
- printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
+ DEBUG_M(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
} else if ((char)commande == 'd') {
Td = (float)valeur;
control_Servo.reset();
control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td);
- printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
+ DEBUG_M(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td);
} else if ((char)commande == 'c') {
consigne = valeur;
control_Servo.setSetPoint(consigne);
- printf(" UPDATE CONSIGNE PID --> Consigne = %d\r\n\n", consigne);
+ DEBUG_M(" UPDATE CONSIGNE PID --> Consigne = %d\r\n\n", consigne);
}
#endif
@@ -498,25 +488,26 @@
char Time[40];
strftime(Time, 40, "%a_%d_%m_%Y_%H%M", localtime(&seconds));
sprintf(Log_File_Name, "%s_LOG.txt", Time);
- printf("Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);
-
+ DEBUG_M("Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);
}
void Create_File_Name_Index()
{
//Du nom du fichier par Index
sprintf(Log_File_Name, "LOG_%d.txt", UTILS::File_Index());
- printf(" Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);
+ DEBUG_M(" Nouveau fichier LOG = %s \r\n", Log_File_Name);
}
int main()
{
+
button.fall(&pressed);
+
int count = 0;
while (1) {
- if (count == 0) serialMonit.printf("\r\nAppuyez sur le User Button pour commencer...\r\n");
+ if (count == 0) serialMonit.printf("\r\nAppuyez sur le User Button pour commencer...\r\n\r\n");
count = 1;
@@ -529,13 +520,13 @@
android.attach(&callbackAndroid, Serial::RxIrq);
//Ci-dessous commande pour formater une nouvelle carte
- UTILS::Format_SD();
+ //UTILS::Format_Flash();
- //Montage carte SD
- UTILS::Mount_SD();
+ //Montage Flash
+ UTILS::Mount_Flash();
- //Liste des fichiers sur la carte sd
- UTILS::Dir_SD();
+ //Liste des fichiers sur la Flash
+ UTILS::Dir_Flash();
bool calib_O2 = false;
bool calib_CO2 = false;
@@ -565,13 +556,13 @@
wait(1);
Servo_Poumon.Init("Servo_Poumon");
- //Servo_Fuite.Init();
+ //Servo_Fuite.Init("Servo_Fuite");
//Création du nouveau fichier LOG par index / par date.
Create_File_Name_Index();
//Create_File_Name_Date()
- serialMonit.printf(" Demarrage des threads...\r\n\r\n");
+ DEBUG_M(" Demarrage des threads...\r\n\r\n");
/*
@@ -617,20 +608,20 @@
control_Servo.setSetPoint(consigne);
#endif
- serialMonit.printf(" Threads démmarés.....Entrez les comandes COZIR si besoin :\r\n");
-
+ DEBUG_M(" Threads démmarés.....\r\n\r\n Tapez help pour voir la liste des commandes disponibles.\r\n ");
+
while (true) {
//Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
REAL_RATE.start();
if (newParamFlag) {
- serialMonit.printf("Param = %s\r\n", param);
+ DEBUG_M(" From PC = %s\r\n", param);
Decoding_Message(param);
}
if (newAndroidFlag) {
- serialMonit.printf("Android = %s\r\n", Android);
+ DEBUG_M(" From Android = %s\r\n", Android);
Decoding_Message_Android(Android);
}
@@ -682,12 +673,9 @@
);
#endif
- //Enregistrement de la chaine
- UTILS::Write_SD_File(to_store, Log_File_Name);
-
//Pour Android on ajoute < et > pour décoder l'arrivée du message
if (NEED_ANDROID_OUTPUT == 1) {
- //sprintf(to_android,"<%s>",to_store);
+ sprintf(to_android,"<%s>",to_store);
ANDROID(to_android);
}
@@ -695,7 +683,10 @@
Calcul_OTU();
//Vers le moniteur série
- if (FLAG_AFF) Affichage_moniteur();
+ if (FLAG_AFF) Affichage();
+
+ //Enregistrement de la chaine
+ if (FLAG_REC) UTILS::Write_Flash_File(to_store, Log_File_Name);
#ifdef PID_MODE
@@ -720,7 +711,7 @@
#ifdef PID_MODE
control_Servo.setInterval(RATE);
#endif
- printf("Pour ralentir le code, Ref_Time doit être supérieur à %f seconde(s)\r\n\n", RATE);
+ DEBUG_M("Pour ralentir le code, Ref_Time doit être supérieur à %f seconde(s)\r\n\n", RATE);
}
wait_ms(RATE_TRUE);