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mbed-os github
Dependencies: ADS1015 Faulhaber HTU21D_mod MS5837_potless Sensor_Head_RevB_3 USBDevice_dfu Utilsdfu beep
Fork of ARNSRS_testDFU by
main.cpp
- Committer:
- POTLESS_2
- Date:
- 2017-12-04
- Revision:
- 17:bef8abc445f2
- Parent:
- 16:917656586772
- Child:
- 18:bfd78c05b589
File content as of revision 17:bef8abc445f2:
/* Câblage complet STM32L476RG : - Port SPI carte SD : MOSI -> PA_7 MISO -> PA_6 SCK -> PA_5 CS -> PB_6 - Sensor Head : Alim en 3.3v SCL -> PB_8 SDA -> PB_9 TX -> PC_12 RX -> PD_2 AlertRdy -> PA_11 - HC_06 : Alim en 3.3v ou 5v TX -> PC_10 RX -> PC_11 - STM32L476RG sur H-Bridge L293 : Reférence L293 : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf Volet Poumon : PWM -> PB_5 -> 1 FWD -> PB_4 -> 2 REV -> PB_10 -> 7 Volet Fuite : PWM -> PB_13 -> 9 FWD -> PB_14 -> 10 REV -> PB_15 -> 15 Potentiomètres retour Position : Alim en 3.3v Feedback Volet Poumon -> PC_2 Feedback Volet Fuite -> PC_3 - Câblage complet du H-Bridge L293 : 1 -> PB_5 2 -> PB_4 3 -> Borne moteur 4 -> non connectée 5 -> GND 6 -> Borne moteur 7 -> PB_10 8 -> V+ Alimentation moteurs 4.5v - 36v 9 -> PB_13 10 -> PB_14 11 -> Borne moteur 12 -> GND 13 -> non connectée 14 -> borne moteur 15 -> PB_15 16 -> V+ Alimentation logic 5v (alim moteur si tension compatible....) */ #include "mbed.h" #include <string> #include "Sensor_head_revB.h" #include "HTU21D.h" #include "PID.h" #include "Actuonix.h" //Commandes des servos #define PWM_SERVO_POUMON PB_5 #define FWD_SERVO_POUMON PB_4 #define REV_SERVO_POUMON PB_10 #define FEED_BACK_SERVO_POUMON PC_2 #define PWM_SERVO_FUITE PB_13 #define FWD_SERVO_FUITE PB_14 #define REV_SERVO_FUITE PB_15 #define FEED_BACK_SERVO_FUITE PC_3 //Mapping des valeur. #define MAX_MAP 100//Mapping en pourcentage //#define MAX_MAP 90//Mapping en en degrés sur 90 degrés //Ecrit dans le moniteur série de la tablette à 115200 bds si sur 1, penser à mettre NEED_CONSOLE_OUTPUT à 0 #define NEED_ANDROID_OUTPUT 1 //Sortie en mode VT100, à commenter si on veut une sortie type Arduino //#define VT100 //Mode PID, STD à commenter / décommenter #define STD_MODE //#define PID_MODE #ifdef STD_MODE int MODE_FLAG = 0; #endif #ifdef PID_MODE int MODE_FLAG = 2; #endif #if NEED_ANDROID_OUTPUT #define ANDROID(...) { android.printf(__VA_ARGS__); } #else #define ANDROID(...) #endif Actuonix Servo_Poumon(FEED_BACK_SERVO_POUMON, PWM_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, 1, MAX_MAP); Actuonix Servo_Fuite(FEED_BACK_SERVO_FUITE, PWM_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, 1, MAX_MAP); //Moniteur série, Serial 2 Serial serialMonit(USBTX,USBRX,115200); //COM Série vers Android, Serial 3 Serial android(PC_10,PC_11,115200); //Init de la lib ARNSRS; SENSOR_HEAD_REV_B sensors; //pour Param Cozir const int sizeParam = 20; char param[sizeParam]; volatile int indexParam = 0; bool newParamFlag = false; //pour Commandes Android const int sizeAndroid = 20; char Android[sizeAndroid]; volatile int indexAndroid = 0; bool newAndroidFlag = false; char to_android[100]; //Variables de stockage des infos capteurs int co2 = 0; float pression = 0; float Temp1 = 0; int ppO2 = 0; int CellO2_1 = 0; int CellO2_2 = 0; //Mesure du temps d'éxecution du loop Timer REAL_RATE; float RATE = 0; float RATE_TRUE = 0; float Ref_Time = 1.0; //La durée de la boucle désirée... //HTU21D sur l'I2C HTU21D temphumid(PB_9, PB_8); //Temp humid sensor || SDA, SCL float Temp2; int Humid; //Data LOG char to_store[50]; time_t seconds; //VT100 static const char CLS[] = "\x1B[2J"; static const char HOME[] = "\x1B[H"; //Thread d'intérogation des capteurs et de positionnement des volets Thread thread; //Contrôle des servos float Consigne_poumon = 50; float volet_poumon_Position; float Consigne_fuite = 50; float volet_fuite_Position; #ifdef PID_MODE //Paramètre du PID float Kc = 40; float Ti = 0; float Td = 0; float RATE_PID = Ref_Time; float Commande_PID; float consigne = 210; float Max_Input = 1000; float Min_Input = 80; float Max_Output = MAX_MAP - 10;//Vérifier la valeur pour angle à laisser ouvert... float Min_Output = 10; //Init PID PID control_Servo(Kc, Ti, Td, RATE_PID); #endif //Thread d'intérogation des capteurs, positions servo void Get_Info_thread() { while (true) { //CO2 sur Cozir co2 = sensors.requestCO2(); //P / T sur MS5837 pression = sensors.requestPress(); Temp1 = sensors.requestTemp(); //PPO2 sur ADS1015 ppO2 = sensors.requestPpO2(); //Cell O2 en mV CellO2_1 = sensors.requestCellO2_1(); CellO2_2 = sensors.requestCellO2_2(); //HTU21D Temp2 = temphumid.sample_ctemp(); Humid = temphumid.sample_humid(); //Retour position des servos volet_poumon_Position = Servo_Poumon.Get_Position(); volet_fuite_Position = Servo_Fuite.Get_Position(); //Position des servo mise à jour en permanence dans le thread Servo_Poumon.Go_To_Prop(Consigne_poumon); Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite); } } void Affichage_moniteur() { #ifndef VT100 printf("\r\n"); printf(" CO2 = %d ppm\r\n" , co2); printf(" PPO2 = %d mb\r\n", ppO2); printf(" Pression = %f msw\r\n", pression); printf(" Temp MS5837 = %f C\r\n", Temp1); printf(" Temp HTU21D = %f C\n\r", Temp2); printf(" Humidity = %d %%\n\r", Humid); printf("\n\r"); printf(" Cell O2 n 1 = %d\r\n" , CellO2_1); printf(" Cell O2 n 2 = %d\r\n" , CellO2_2); printf("\r\n"); printf("\n"); printf(" Volet Poumon = %f\r\n" , volet_poumon_Position); printf(" Volet Fuite = %f\r\n" , volet_fuite_Position); printf("\r\n"); printf("Temps d execution de la boucle = %f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000)); printf("\r\n"); printf("A enregistrer = %s\n", to_store); printf("\r\n"); #endif #ifdef VT100 printf(HOME); printf("\x1b[30m"); printf("\x1b[0m\r CO2 = \x1b[1m\x1b[K%d ppm\n", co2); printf("\x1b[0m\r PPO2 = \x1b[1m\x1b[K%d mb\n", ppO2); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Pression = \x1b[1m\x1b[K%.2f msw\n", pression); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Temp MS5837 = \x1b[1m\x1b[K%.2f C\n", Temp1); printf("\x1b[0m\r Temp HTU21D = \x1b[1m\x1b[K%.2f C\n", Temp2); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Humidity = \x1b[1m\x1b[K%d %\n", Humid); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Cell O2 n 1 = \x1b[1m\x1b[K%d\n", CellO2_1); printf("\x1b[0m\r Cell O2 n 2 = \x1b[1m\x1b[K%d\n", CellO2_2); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Volet Poumon = \x1b[1m\x1b[K%.2f\n", volet_poumon_Position); printf("\x1b[0m\r Volet Fuite = \x1b[1m\x1b[K%.2f\n", volet_fuite_Position); printf("\n"); printf("\x1b[0m\r Temps d execution de la boucle = \x1b[1m\x1b[K%f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000)); printf("\r\n"); printf("\x1b[0m\r A enregistrer = \x1b[1m\x1b[K%s\n", to_store); printf("\r\n"); #endif } //Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis le terminal void callbackParam() { while(serialMonit.readable()) { if (indexParam == sizeParam) //éviter la saturation du buffer serialMonit.getc(); else param [indexParam++] = serialMonit.getc();//chargement du buffer dans le message if ((indexParam == sizeParam) || (param[indexParam -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut... param[indexParam] = 0; newParamFlag = true; } } } //Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis Android void callbackAndroid() { while(android.readable()) { if (indexAndroid == sizeAndroid) //éviter la saturation du buffer android.getc(); else Android [indexAndroid++] = android.getc();//chargement du buffer dans le message if ((indexAndroid == sizeAndroid) || (Android[indexAndroid -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut... Android[indexAndroid] = 0; newAndroidFlag = true; } } } void Decoding_Message(char message []) { char *commande = 0; float valeur = 0; sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur); if ((char)commande == 'T') { set_time(valeur); } else if ((char)commande == 'I') { Consigne_poumon = (float)valeur; printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon); } else if ((char)commande == 'O') { Consigne_fuite = (float)valeur; printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite); } else if ((char)commande == 'R') { NVIC_SystemReset(); ///////////////////////////////////////// //Pour rajouter une commande //} else if ((char)commande == 'X') { // attribuer à une VARIABLE = valeur; // ou une action, avec ou sans valeur ///////////////////////////////////////// } else { sensors.cozirSend(message); } strcpy(param," "); indexParam = 0; newParamFlag = false; } void Decoding_Message_Android(char message []) { char *commande = 0; float valeur = 0; sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur); if ((char)commande == 'T') { set_time(valeur); } else if ((char)commande == 'I') { Consigne_poumon = (float)valeur; printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon); } else if ((char)commande == 'O') { Consigne_fuite = (float)valeur; printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite); ///////////////////////////////////////// //Pour rajouter une commande //} else if ((char)commande == 'X') { // attribuer à une VARIABLE = valeur; // ou une action, avec ou sans valeur ///////////////////////////////////////// } else if ((char)commande == 'R') { NVIC_SystemReset(); } #ifdef PID_MODE else if ((char)commande == 'p') { Kc = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'i') { Ti = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'd') { Td = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'c') { consigne = valeur; control_Servo.setSetPoint(consigne); printf(" UPDATE CONSIGNE PID --> Consigne = %d\r\n\n", consigne); } #endif strcpy(Android," "); indexAndroid = 0; newAndroidFlag = false; } int main() { Servo_Poumon.Calibrate(); Servo_Fuite.Calibrate(); /* Par défaut les valeur en cas de calibration sur true sont les suivant nbCalibO2 = 5 Mode = SPOOLING Filtre = DIGI_FILTER32 CalibrationCO2 = "CALIB_AIR" Parfois la calibration du Cozir coince...faire reset et relancer... Pour calibrer avec ces paramètres : sensors.Sensors_INIT(true, true); Pour changer utiliser la syntaxe suivante : sensors.Sensors_INIT(true, true, 5, SPOOLING, DIGI_FILTER32, CALIB_AIR); */ sensors.Sensors_INIT(false, true); serialMonit.attach(&callbackParam, Serial::RxIrq); android.attach(&callbackAndroid, Serial::RxIrq); serialMonit.printf(" Demarrage...\r\n\r\n Entrez les comandes COZIR si besoin :\r\n"); /* Pour mémoire, les réglage de priorité des thread osPriorityIdle = -3, ///< priority: idle (lowest) osPriorityLow = -2, ///< priority: low osPriorityBelowNormal = -1, ///< priority: below normal osPriorityNormal = 0, ///< priority: normal (default) osPriorityAboveNormal = +1, ///< priority: above normal osPriorityHigh = +2, ///< priority: high osPriorityRealtime = +3, ///< priority: realtime (highest) osPriorityError = 0x84 ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority */ thread.start(Get_Info_thread); thread.set_priority(osPriorityNormal); #ifdef PID_MODE //Init PID //Entrée PPO2 entre 100 et 1000 mb control_Servo.setInputLimits(Min_Input, Max_Input); //Sortie servo entre 0 et 100 % control_Servo.setOutputLimits(Min_Output, Max_Output); //Mode auto au démarrage control_Servo.setMode(AUTO_MODE); //Consigne à x mb control_Servo.setSetPoint(consigne); #endif #ifdef VT100 printf(CLS); #endif while (true) { //Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code REAL_RATE.start(); if (newParamFlag) { serialMonit.printf("Param = %s\r\n", param); Decoding_Message(param); } if (newAndroidFlag) { serialMonit.printf("Android = %s\r\n", Android); Decoding_Message_Android(Android); } //Fabrication de la chaine Date / heure seconds = time(NULL); char Time_buf[32]; strftime(Time_buf, 32, "%D %I-%M-%S ", localtime(&seconds)); #ifdef PID_MODE //Fabrication de la chaine à enregistrer sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d", Time_buf, co2, ppO2, pression, Temp1, Temp2, Humid, CellO2_1, CellO2_2, volet_poumon_Position, volet_fuite_Position, MODE_FLAG, Kc, Ti, Td, (int)consigne ); #endif #ifndef PID_MODE //Fabrication de la chaine à enregistrer sans les variables du PID sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d", Time_buf, co2, ppO2, pression, Temp1, Temp2, Humid, CellO2_1, CellO2_2, volet_poumon_Position, volet_fuite_Position, MODE_FLAG, 0, 0, 0, 0 ); #endif //Enregistrement de la chaine sensors.Write_SD((string)to_store); //Pour Android on ajoute < et > pour décoder l'arrivée du message if (NEED_ANDROID_OUTPUT == 1) { sprintf(to_android,"<%s>",to_store); ANDROID(to_android); } //Vers le moniteur dérie Affichage_moniteur(); #ifdef PID_MODE //Update du PID control_Servo.setProcessValue(ppO2); //Nouvelle sortie servo fuite Consigne_fuite = control_Servo.compute(); #endif //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code REAL_RATE.stop(); //Définition de la nouvelle valeur du temps d'échantillonage du PID. RATE = REAL_RATE.read(); //Reset du Timer REAL_RATE.reset(); //Pour ralentir le code à Ref_Time seconde fixe quelque soit les intéruptions du loop.... if (Ref_Time > RATE){ RATE_TRUE = (Ref_Time - RATE) * 1000; }else{ RATE_TRUE = 0; #ifdef PID_MODE control_Servo.setInterval(RATE); #endif printf("Pour ralentir le code, Ref_Time doit être supérieur à %f seconde(s)\r\n\n", RATE); } wait_ms(RATE_TRUE); } }