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mbed-os github
Dependencies: ADS1015 Faulhaber HTU21D_mod MS5837_potless Sensor_Head_RevB_3 USBDevice_dfu Utilsdfu beep
Fork of ARNSRS_testDFU by
main.cpp
- Committer:
- POTLESS_2
- Date:
- 2018-02-07
- Revision:
- 21:b8900130ca05
- Parent:
- 20:5f79fb4565a7
- Child:
- 22:555c2930e8e0
File content as of revision 21:b8900130ca05:
/* Câblage complet STM32L476RG : - Port SPI carte SD : MOSI -> PA_7 MISO -> PA_6 SCK -> PA_5 CS -> PB_6 - Sensor Head : Alim en 3.3v SCL -> PB_8 SDA -> PB_9 TX -> PC_12 RX -> PD_2 AlertRdy -> PA_11 - HC_06 : Alim en 3.3v ou 5v TX -> PC_10 RX -> PC_11 - STM32L476RG sur carte alim AQL : Reférence drv8839 : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8839.pdf Volet Fuite : PWM -> PB_5 -> 1 FWD -> PB_4 -> 2 REV -> PB_10 -> 7 Volet Poumon : PWM -> PB_13 -> 9 FWD -> PB_14 -> 10 REV -> PB_15 -> 15 */ #include "mbed.h" #include <string> #include "Sensor_head_revB.h" #include "HTU21D.h" #include "PID.h" #include "Faulhaber.h" //Commandes des servos #define PWM_SERVO_POUMON PB_15 #define nSleep_SERVO_POUMON PC_6 #define FWD_SERVO_POUMON PB_14 #define REV_SERVO_POUMON PB_13 #define Channel_A_SERVO_POUMON PB_1 #define Channel_B_SERVO_POUMON PB_2 #define HOME_SERVO_POUMON 0 #define PWM_SERVO_FUITE PB_10 #define nSleep_SERVO_FUITE PC_5 #define FWD_SERVO_FUITE PB_4 #define REV_SERVO_FUITE PB_5 #define Channel_A_SERVO_FUITE PB_8 #define Channel_B_SERVO_FUITE PB_9 #define HOME_SERVO_FUITE 90 //Ecrit dans le moniteur série de la tablette à 115200 bds si sur 1, penser à mettre NEED_CONSOLE_OUTPUT à 0 #define NEED_ANDROID_OUTPUT 1 //Mode PID, STD à commenter / décommenter #define STD_MODE //#define PID_MODE #ifdef STD_MODE int MODE_FLAG = 0; #endif #ifdef PID_MODE int MODE_FLAG = 2; #endif #if NEED_ANDROID_OUTPUT #define ANDROID(...) { android.printf(__VA_ARGS__); } #else #define ANDROID(...) #endif //PinName pwm, PinName nSleep, PinName fwd, PinName rev, int brakeable, PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, int Rapport, Encoding encoding = X2_ENCODING Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Poumon", PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, 1, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING); //Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Fuite", PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, 1, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING); //Moniteur série, Serial 2 Serial serialMonit(USBTX,USBRX,115200); //COM Série vers Android, Serial 3 Serial android(PC_10,PC_11,115200); //Init de la lib ARNSRS; SENSOR_HEAD_REV_B sensors; //pour Param Cozir const int sizeParam = 20; char param[sizeParam]; volatile int indexParam = 0; bool newParamFlag = false; //pour Commandes Android const int sizeAndroid = 20; char Android[sizeAndroid]; volatile int indexAndroid = 0; bool newAndroidFlag = false; char to_android[100]; //Variables de stockage des infos capteurs int co2 = 0; float pression = 0; float Temp1 = 0; int ppO2 = 0; int CellO2_1 = 0; int CellO2_2 = 0; //Variables et constantes OTU float OTU = 0; float COEF_OTU = 0.83; //Mesure du temps d'éxecution du loop Timer REAL_RATE; float RATE = 0; float RATE_TRUE = 0; float Ref_Time = 1.0; //La durée de la boucle désirée... //HTU21D sur l'I2C HTU21D temphumid(PB_9, PB_8); //Temp humid sensor || SDA, SCL float Temp2; int Humid; //Data LOG char to_store[50]; time_t seconds; //Thread d'intérogation des capteurs et de positionnement des volets Thread thread_Sensors; Thread thread_Volets; Thread thread_Secu; //Contrôle des servos float Consigne_poumon = 0; float volet_poumon_Position = 0; float Consigne_fuite = 0; float volet_fuite_Position = 0; #ifdef PID_MODE //Paramètre du PID float Kc = 40; float Ti = 0; float Td = 0; float RATE_PID = Ref_Time; float Commande_PID; float consigne = 210; float Max_Input = 1000; float Min_Input = 80; float Max_Output = 85;//Vérifier la valeur pour angle à laisser ouvert... float Min_Output = 5; //Init PID PID control_Servo(Kc, Ti, Td, RATE_PID); #endif //Boolean du status de l'appareil, en mode SECU ou nominal bool EN_MODE_SECU = false; AnalogIn V_USB(PC_4); float Vusb = 1; //Interruption user button InterruptIn button(USER_BUTTON); volatile bool GO = false; void pressed() { if (GO == false) GO = true; } //Passage en mode SECU void Mode_SECU() { #ifdef PID_MODE //Mise du PID en mode manuel (desactivation...) control_Servo.setMode(MANUAL_MODE); #endif Consigne_poumon = HOME_SERVO_POUMON; Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE; while(1) { wait_ms(300); if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true) break; //if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break; } printf("-------------- Appareil en mode SECU ---------------\r\n"); EN_MODE_SECU = true; int Pos = Servo_Poumon.getPulses(); UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Poumon"); printf(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos); //Pos = Servo_Fuite.getPulses(); //UTILS::Store_A_Val((float)Pos, "Servo_Fuite"); //printf(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos); Servo_Poumon.Sleep(); thread_Volets.terminate(); } //Sequence d'arrêt void Stop_Sequence() { Mode_SECU(); wait(1); //thread_Secu.terminate(); //thread_Sensors.terminate(); printf("----------------ARRET DE L'APPAREIL--------------------\r\n"); //wait(2); deepsleep(); } //Fonction test de valeur d'entrée convertie en Hight / Low void Power_Test(AnalogIn& pin) { float Val = pin.read(); if(Val < 0.6f) Stop_Sequence(); } //Contrôle du status de l'appareil / des constantes bool Check() { if (ppO2 > 100) return true;//Situation OK else return false;//Situation dégradée } //Calcul des OTU float Calcul_OTU() { /* La formule suivante permet de calculer la quantité d' OTU accumulée OTU = T * (2* PpO2 -1)0,83 avec : T = temps de plongée en minutes PpO2 = pression partielle d’ oxygène en bars */ if (ppO2 > 500) { float val = (2 * (float)ppO2/1000 - 1);//je divise par 1000 car la PP est en mb... OTU += Ref_Time * pow(val, COEF_OTU); } } //Thread d'intérogation des capteurs, positions servo void Get_Info_thread() { while (true) { //CO2 sur Cozir co2 = sensors.requestCO2(); //P / T sur MS5837 pression = sensors.requestPress(); Temp1 = sensors.requestTemp(); //PPO2 sur ADS1015 ppO2 = sensors.requestPpO2(); //Cell O2 en mV CellO2_1 = sensors.requestCellO2_1(); CellO2_2 = sensors.requestCellO2_2(); //HTU21D Temp2 = temphumid.sample_ctemp(); Humid = temphumid.sample_humid(); //Retour position des servos volet_poumon_Position = Servo_Poumon.Get_Position(); //volet_fuite_Position = Servo_Fuite.Get_Position(); } } void GO_TO_thread() { while (true) { //Servo_Poumon.Go_To_Prop(Consigne_poumon); Servo_Poumon.Go_To_PID(Consigne_poumon); //Servo_Poumon.Go_To(Consigne_poumon); //Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite); //Servo_Fuite.Go_To_PID(Consigne_fuite); } } void SECU_thread() { while (true) { //Alim USB Power_Test(V_USB); //Divers problèmes à implémenter //if(!Check()) Mode_SECU(); } } void Affichage_moniteur() { printf("\r\n"); printf(" CO2 = %d ppm\r\n" , co2); printf(" PPO2 = %d mb\r\n", ppO2); printf(" OTU = %d \r\n", OTU); printf(" Pression = %f msw\r\n", pression); printf(" Temp MS5837 = %f C\r\n", Temp1); printf(" Temp HTU21D = %f C\n\r", Temp2); printf(" Humidity = %d %%\n\r", Humid); printf("\n\r"); printf(" Cell O2 n 1 = %d\r\n" , CellO2_1); printf(" Cell O2 n 2 = %d\r\n" , CellO2_2); printf("\r\n"); printf("\n"); printf(" Volet Poumon = %f\r\n" , volet_poumon_Position); printf(" Volet Fuite = %f\r\n" , volet_fuite_Position); printf("\r\n"); printf("Temps d execution de la boucle = %f seconde(s)\n", (RATE + RATE_TRUE / 1000)); printf("\r\n"); printf("A enregistrer = %s\n", to_store); printf("\r\n"); printf("V_USB = %f", Vusb); printf("\r\n"); } //Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis le terminal void callbackParam() { while(serialMonit.readable()) { if (indexParam == sizeParam) //éviter la saturation du buffer serialMonit.getc(); else param [indexParam++] = serialMonit.getc();//chargement du buffer dans le message if ((indexParam == sizeParam) || (param[indexParam -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut... param[indexParam] = 0; newParamFlag = true; } } } //Callback de l'intérruption des envois de commandes depuis Android void callbackAndroid() { while(android.readable()) { if (indexAndroid == sizeAndroid) //éviter la saturation du buffer android.getc(); else Android [indexAndroid++] = android.getc();//chargement du buffer dans le message if ((indexAndroid == sizeAndroid) || (Android[indexAndroid -1] == '\n')) {//le message est complet ou nouvelle ligne ou autre si on veut... Android[indexAndroid] = 0; newAndroidFlag = true; } } } void Decoding_Message(char message []) { char *commande = 0; float valeur = 0; sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur); if ((char)commande == 'S') { Mode_SECU(); } else if ((char)commande == 'r') { Consigne_poumon = 0; volet_poumon_Position = 0; Servo_Poumon.reset(); } else if ((char)commande == 'Q') { Stop_Sequence(); } else if ((char)commande == 'T') { set_time(valeur); } else if ((char)commande == 'I') { Consigne_poumon = (float)valeur; printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon); } else if ((char)commande == 'O') { Consigne_fuite = (float)valeur; printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite); } else if ((char)commande == 'R') { NVIC_SystemReset(); ///////////////////////////////////////// //Pour rajouter une commande //} else if ((char)commande == 'X') { // attribuer à une VARIABLE = valeur; // ou une action, avec ou sans valeur ///////////////////////////////////////// } else { sensors.cozirSend(message); } strcpy(param," "); indexParam = 0; newParamFlag = false; } void Decoding_Message_Android(char message []) { char *commande = 0; float valeur = 0; sscanf(message,"%s %f",&commande , &valeur); if ((char)commande == 'T') { set_time(valeur); } else if ((char)commande == 'I') { Consigne_poumon = (float)valeur; printf(" Servo Poumon = %f\r\n", Consigne_poumon); } else if ((char)commande == 'O') { Consigne_fuite = (float)valeur; printf(" Servo Fuite = %f\r\n", Consigne_fuite); ///////////////////////////////////////// //Pour rajouter une commande //} else if ((char)commande == 'X') { // attribuer à une VARIABLE = valeur; // ou une action, avec ou sans valeur ///////////////////////////////////////// } else if ((char)commande == 'R') { NVIC_SystemReset(); } #ifdef PID_MODE else if ((char)commande == 'p') { Kc = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'i') { Ti = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'd') { Td = (float)valeur; control_Servo.reset(); control_Servo.setTunings(Kc, Ti, Td); printf(" UPDATE PID --> Kc = %f Ti = %f Td = %f\r\n\n", Kc, Ti, Td); } else if ((char)commande == 'c') { consigne = valeur; control_Servo.setSetPoint(consigne); printf(" UPDATE CONSIGNE PID --> Consigne = %d\r\n\n", consigne); } #endif strcpy(Android," "); indexAndroid = 0; newAndroidFlag = false; } int main() { button.fall(&pressed); int count = 0; while (1) { if (count == 0) serialMonit.printf("Appuyez sur le User Button pour commencer...\r\n"); count = 1; if (GO == true) { wait(1); serialMonit.attach(&callbackParam, Serial::RxIrq); android.attach(&callbackAndroid, Serial::RxIrq); /* Par défaut les valeur en cas de calibration sur true sont les suivant nbCalibO2 = 5 Mode = SPOOLING Filtre = DIGI_FILTER32 CalibrationCO2 = "CALIB_AIR" Parfois la calibration du Cozir coince...faire reset et relancer... Pour calibrer avec ces paramètres : sensors.Sensors_INIT(true, true); Pour changer utiliser la syntaxe suivante : sensors.Sensors_INIT(true, true, true, 5, SPOOLING, DIGI_FILTER32, CALIB_AIR); */ sensors.Sensors_INIT(false, false); wait(1); Servo_Poumon.Init(); //Servo_Fuite.Init(); serialMonit.printf(" Demarrage...\r\n\r\n Entrez les comandes COZIR si besoin :\r\n"); /* Pour mémoire, les réglage de priorité des thread osPriorityIdle = -3, ///< priority: idle (lowest) osPriorityLow = -2, ///< priority: low osPriorityBelowNormal = -1, ///< priority: below normal osPriorityNormal = 0, ///< priority: normal (default) osPriorityAboveNormal = +1, ///< priority: above normal osPriorityHigh = +2, ///< priority: high osPriorityRealtime = +3, ///< priority: realtime (highest) osPriorityError = 0x84 ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority */ thread_Sensors.start(Get_Info_thread); thread_Sensors.set_priority(osPriorityNormal); wait_ms(300); thread_Volets.start(GO_TO_thread); thread_Volets.set_priority(osPriorityNormal); wait_ms(300); thread_Secu.start(SECU_thread); thread_Secu.set_priority(osPriorityNormal); wait_ms(300); #ifdef PID_MODE //Init PID //Entrée PPO2 entre 100 et 1000 mb control_Servo.setInputLimits(Min_Input, Max_Input); //Sortie servo entre 0 et 100 % control_Servo.setOutputLimits(Min_Output, Max_Output); //Mode auto au démarrage control_Servo.setMode(AUTO_MODE); //Consigne à x mb control_Servo.setSetPoint(consigne); #endif while (true) { //Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code REAL_RATE.start(); if (newParamFlag) { serialMonit.printf("Param = %s\r\n", param); Decoding_Message(param); } if (newAndroidFlag) { serialMonit.printf("Android = %s\r\n", Android); Decoding_Message_Android(Android); } //Fabrication de la chaine Date / heure seconds = time(NULL); char Time_buf[32]; strftime(Time_buf, 32, "%D %I-%M-%S ", localtime(&seconds)); #ifdef PID_MODE //Fabrication de la chaine à enregistrer sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d", Time_buf, co2, ppO2, pression, Temp1, Temp2, Humid, CellO2_1, CellO2_2, volet_poumon_Position, volet_fuite_Position, MODE_FLAG, Kc, Ti, Td, (int)consigne ); #endif #ifndef PID_MODE //Fabrication de la chaine à enregistrer sans les variables du PID sprintf(to_store,"%s:%d:%d:%.2f:%.2f:%.2f:%d:%d:%d:%.2f:%.2f:%d:%.3f:%.3f:%.3f:%d", Time_buf, co2, ppO2, pression, Temp1, Temp2, Humid, CellO2_1, CellO2_2, volet_poumon_Position, volet_fuite_Position, MODE_FLAG, 0.0, 0.0, 0.0, 0 ); #endif //Enregistrement de la chaine UTILS::Write_SD_File((string)to_store); //Pour Android on ajoute < et > pour décoder l'arrivée du message if (NEED_ANDROID_OUTPUT == 1) { sprintf(to_android,"<%s>",to_store); ANDROID(to_android); } //Calcul des OTU Calcul_OTU(); //Vers le moniteur série Affichage_moniteur(); #ifdef PID_MODE //Update du PID control_Servo.setProcessValue(ppO2); //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU if(!EN_MODE_SECU) Consigne_fuite = control_Servo.compute(); #endif //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code REAL_RATE.stop(); //Définition de la nouvelle valeur du temps d'échantillonage du PID. RATE = REAL_RATE.read(); //Reset du Timer REAL_RATE.reset(); //Pour ralentir le code à Ref_Time seconde fixe quelque soit les intéruptions du loop.... if (Ref_Time > RATE) { RATE_TRUE = (Ref_Time - RATE) * 1000; } else { RATE_TRUE = 0; #ifdef PID_MODE control_Servo.setInterval(RATE); #endif printf("Pour ralentir le code, Ref_Time doit être supérieur à %f seconde(s)\r\n\n", RATE); } wait_ms(RATE_TRUE); } } } }