Diff: main.cpp

Revision:

67:92972b960226

Parent:

64:a85cddb22fff

--- a/main.cpp	Tue Jul 10 16:35:57 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jul 11 06:22:10 2018 +0000
@@ -135,8 +135,8 @@
 int consigne = 210;
 float Max_Input = 1000;
 float Min_Input = 80;
-float Max_Output = 85;//Vérifier la valeur pour angle à laisser ouvert...
-float Min_Output = 5;
+float Max_Output = 90;
+float Min_Output = 0;
 
 //Init PID
 PID control_Servo(Kc, Ti, Td, RATE_PID);
@@ -179,6 +179,21 @@
 Thread thread_Volets_POUMON;
 Thread thread_Volets_FUITE;
 
+void Save_Position()
+{
+    //Enregistrement position des volets
+    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+
+    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+
+    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
+}
+
+
 void sleepDemande()
 {
     buzzer.beep(1000,0.1);
@@ -189,22 +204,22 @@
     wait_ms(100);
     buzzer.beep(1000,0.1);
     wait(1);
-    
+
     Commande_IHM = 1;
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-    
+
     // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-    
+
     E5V = 0;
-    
+
     UTILS::EffacePage(2, 29, 1);
-    
+
     UTILS::Write(DFU_ADDR, 0xBABEFACE);
-    
+
     //Mise en veille
     HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
@@ -216,25 +231,26 @@
     // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
     //later on that system has entered shutdown mode
     WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-    
+
     //Enter shutdown mode
     HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
 }
 
-// gestion du cas où le sleep est demandé volontairement 
+// gestion du cas où le sleep est demandé volontairement
 // et où l'utilisateur coupe ensuite l'alimentation en débranchant ou interrupteur sur off
 // on refait un shutdown mais avec un wake up sur le branchement du cable + interrupteur sur ON
-void flagSleep(){
-    
+void flagSleep()
+{
+
     if ((int) UTILS::Read(DFU_ADDR) == 0xBABEFACE ) {
         DEBUG("  Re démarrage sur BABEFACE.\n");
-            
+
         UTILS::EffacePage(2, 29, 1);
-        
+
         // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-        
+
         HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
         HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0
@@ -245,20 +261,20 @@
         // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
         //later on that system has entered shutdown mode
         WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-        
+
         DEBUG("  Mise en veille.\n");
-        
+
         //Enter shutdown mode
         HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
-              
-        }
-                
+
     }
 
+}
+
 void USB_unplugged()
 {
     DEBUG("  La prise USB a été débranchée.\n");
-    
+
     buzzer.beep(1000,0.1);
     wait_ms(100);
     buzzer.beep(1000,0.1);
@@ -273,21 +289,24 @@
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-    
+
     // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-        
+
     E5V = 0;
-     
+
     //Arrêt des enregistrements
     FLAG_REC = false;
 
     UTILS::UnMount_Flash();
+
+    Save_Position();
     
+    /*
     //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
     UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
-    
+
     uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
     UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
     DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
@@ -295,7 +314,9 @@
     uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
     UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
     DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
-      
+    */
+    
+    
     //Mise en veille version cable arraché
     DEBUG("  Mise en veille...\r\n");
     //wait(1);
@@ -310,7 +331,7 @@
     // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
     //later on that system has entered shutdown mode
     WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-    
+
     //Enter shutdown mode
     HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
 }
@@ -318,21 +339,24 @@
 void PILES_unpluged()
 {
     DEBUG("  Les piles ont été débranchées.\n");
-    
+
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait_ms(500);
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait(1);
-    
+
     //Arrêt des enregistrements
     FLAG_REC = false;
 
     //Ejection flash
     UTILS::UnMount_Flash();
+
+    Save_Position();
     
+    /*
     //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
     UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
-    
+
     uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
     UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
     DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
@@ -340,13 +364,15 @@
     uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
     UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
     DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
+    */
+    
     
     //Mise en veille de l'IHM
     Commande_IHM = 1;
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-      
+
     //Mise en veille
     DEBUG("  Mise en veille...\r\n");
     //wait(1);
@@ -395,12 +421,12 @@
     Volets_Speed = 1;
     Volet_DeadBand = 10;
 
+//TODO attention a pas être bloqué dans ce loop....
     while(1) {
         wait_ms(100);
         if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
     }
-    
-    
+
     OUTPUT("  Appareil en mode SECU\r\n");
 
     wait_ms(100);
@@ -408,7 +434,13 @@
     EN_MODE_SECU = true;
 
     wait_ms(100);
-
+    
+    Save_Position();
+    
+    OUTPUT("  Volet poumon en sécu\r\n");
+    OUTPUT("  Volet fuite en sécu\r\n");
+    
+    /*
     UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
     //Enregistrement position des servos en sécu pour plus de précision
     uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
@@ -420,7 +452,8 @@
     UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
     DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n",(int) Pos_F);
     OUTPUT("  Volet fuite en sécu\r\n");
-
+    */
+    
     Servo_Poumon.Sleep();
     Servo_Fuite.Sleep();
 }
@@ -519,6 +552,7 @@
 
         //Calcul des OTU
         //Calcul_OTU();
+        wait(Ref_Time);
 
     }
 }
@@ -527,11 +561,11 @@
 {
     while (true) {
         //DEEP_DEBUG("  GO_TO_Thread_POUMON\r\n");
-       
+
         Servo_Poumon.Go_To_Prop(Consigne_poumon);
         //Servo_Poumon.Go_To_PID(Consigne_poumon, Volet_DeadBand);//Nécessite de déclarer un dernier terme true dans l'init du moteur
         //Servo_Poumon.Go_To(Consigne_poumon, Volets_Speed, Volet_DeadBand);
-        
+
     }
 }
 
@@ -543,7 +577,7 @@
         Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite);
         //Servo_Fuite.Go_To_PID(Consigne_fuite, Volet_DeadBand);
         //Servo_Fuite.Go_To(Consigne_fuite, Volets_Speed, Volet_DeadBand);
-       
+
     }
 }
 
@@ -606,6 +640,8 @@
 
     if (0 == strcmp(com, "secu")) {
         Mode_SECU();
+    } else if (0 == strcmp(com, "save_pos")) {
+        Save_Position();    
     } else if (0 == strcmp(com, "PING")) {
         Commande_IHM = 1;
         IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
@@ -837,13 +873,13 @@
 int main()
 {
     flagSleep(); // on vérifie si la demande de sleep n'est pas active (permet de redémarrer sur un front haut)
-    
+
     HAL_Init();
     __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
     HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
 
     UTILS::DFU();
-    
+
     E5V = 1;
     E3V = 1;
 
@@ -859,14 +895,14 @@
 
     //Montage Flash
     UTILS::Mount_Flash();
-    
+
     /*
         if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
             UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
             DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
         }
     */
-    
+
     //pour le premier lancement quand l'appareil n'a pas d'ID.
     //int ID = 0;
     //UTILS::Write(ADRESSE_ID, ID);
@@ -904,51 +940,51 @@
     */
 
     DEBUG("  Demarrage des threads...\r\n\r\n");
-    
-        /*
- 
+
+    /*
+
     Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
- 
-          osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
-          osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
-          osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
-          osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
-          osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
-          osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
-          osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
-          osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
+
+      osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
+      osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
+      osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
+      osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
+      osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
+      osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
+      osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
+      osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
     */
- 
+
     thread_Volets_POUMON.set_priority(osPriorityHigh);
- 
+
     thread_Volets_POUMON.start(callback(GO_TO_thread_POUMON));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle volet Poumon démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
-    
+
     thread_Volets_FUITE.set_priority(osPriorityHigh);
- 
+
     thread_Volets_FUITE.start(callback(GO_TO_thread_FUITE));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle volet Fuite démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
- 
+
     thread_Secu.set_priority(osPriorityNormal);
- 
+
     thread_Secu.start(callback(SECU_thread));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle des paramètres de sécu démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
- 
+
     thread_Head.set_priority(osPriorityNormal);
- 
+
     thread_Head.start(callback(SENSORS_thread));
- 
+
     DEBUG("  Tête capteurs démarrée\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
 
 
@@ -973,11 +1009,11 @@
     serialMonit.attach(&callbackParam);
 
     display.attach(&callbackIHM);
-    
+
     OTU_Ticker.attach(&Calcul_OTU, 60);
-    
+
     vusb_off_on.fall(&USB_unplugged);
-    
+
     vpiles_off_on.fall(&PILES_unpluged);
 
     buzzer.beep(1000,0.3);