main.cpp

00001 
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "math.h"
00004 
00005 #include "HMC5883L.h"
00006 #include "ADXL345_I2C.h"
00007 #include "L3G4200D.h"
00008 #include "BMP085.h"
00009 #include "HK10DOF.h"
00010 
00011 //#include "PwmIn.h"
00012 
00013 
00014 PwmOut rled(LED_RED);
00015 PwmOut gled(LED_GREEN);
00016 PwmOut bled(LED_BLUE);
00017 
00018 HK10DOF imu(PTE0,PTE1);
00019 float ypr[3];
00020 float values[9];
00021 
00022 int main()
00023 {
00024     rled=1;
00025     gled=1;
00026     
00027     imu.pc.printf("Ceci est un Test\r\n");
00028     imu.init(true);
00029     imu.pc.printf("Test passe\r\n");
00030     float alt=0;
00031 
00032 
00033     while(1) {
00034         //imu.getValues(values);
00035         imu.getYawPitchRoll(ypr);
00036         imu.pc.printf("YAW: %03.0f PITCH: %03.0f ROLL: %03.0f \n\r",ypr[0],ypr[1],ypr[2]);
00037         alt=imu.getBaroAlt();
00038         //imu.pc.printf("ALT : %03.0f",alt);
00039         
00040         //imu.pc.printf("ACC: %04.0f %04.0f %04.0f GYR: %04.0f %04.0f %04.0f MAG: %04.0f %04.0f %04.0f \n\r",values[0], values[1], values[2], values[3], values[4], values[5], values[6], values[7], values[8] );
00041         wait_ms(1);
00042         bled=!bled;
00043 
00044 
00045 
00046     }
00047 
00048 
00049 
00050 
00051 
00052 }