Diff: globals.cpp

Revision:

7:2f4660e9cf92

Parent:

3:b91371837109

diff -r 5f7df5c74a77 -r 2f4660e9cf92 globals.cpp
--- a/globals.cpp	Wed May 31 08:48:23 2017 +0000
+++ b/globals.cpp	Fri Jun 23 11:19:58 2017 +0000
@@ -1,4 +1,6 @@
 #include "mbed.h"
+#include "Pixy.h"
+#include "PixyLink.h"
 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
 DigitalOut trigger1(p14);
 DigitalOut trigger2(p16);
@@ -6,17 +8,25 @@
 InterruptIn echo(p11);
 AnalogIn AnaG(p17);
 AnalogIn AnaAV(p15);
-PwmOut MD(p21); //vitesse moteur gauche
-PwmOut MG(p24); //vitesse moteur droit
-DigitalOut sensMG(p23);  // sens moteur gauche
-DigitalOut sensMD(p26);  // sens moteur droit
-Timer temp,t,t2;
+PwmOut MD(p24); //vitesse moteur gauche
+PwmOut MG(p21); //vitesse moteur droit
+DigitalOut sensMG(p26);  // sens moteur gauche
+DigitalOut sensMD(p23);  // sens moteur droit
+Timer temp,t,t2,tr,tb,to;
 Ticker tic1,tic2;
+DigitalIn jack(p25);
+DigitalIn capb1 (p29), capb2 (p30);
+PwmOut servo(p22);
 
+
+uint16_t blocks;
+int j=0,capg,capd ;
+int errorX = 0, errorY = 0,start_memo_pixy;
+float capt_m,capt_d,capt_g,capt_ed,capt_eg;
 int drap=1,flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0,flag5=0;
 float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av=50,US2_av=50,US3_av=50,AN1_av=50,AN2_av=50;
 float E_av,E,iE=0,E0=0,E1=0,E2=0,E3=0;
-float cmdG=0,cmdD=0;
-int etat=0;
-float iecart=0,ecart_av,ecart;
+int etat=0,jck,start_cap_pixy=0;
+float corg,cord,taille,cmdD,cmdG,erreur_cap;
+float cap_lum,cap,tot_capt,pixy_cap,turn=0.0;