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Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
Fork of 0000Non_stop_code_v1 by
globals.cpp
- Committer:
- pirottealex
- Date:
- 2017-06-10
- Revision:
- 1:99f469d63b9a
- Parent:
- 0:a8cee96c9250
File content as of revision 1:99f469d63b9a:
#include "mbed.h" #include "SRF05.h" #include <CMPS03.h> char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. PwmOut MotD(p25); PwmOut MotG(p22); BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4); /*DigitalOut trig1(p11);//US1 InterruptIn echo1(p12); DigitalOut trig2(p8);//US2 InterruptIn echo2(p24); DigitalOut trig3(p26);//US3 InterruptIn echo3(p23);*/ SRF05 us_arr(p8,p24); CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0); I2C monI2C(p9,p10); PwmOut Servo(p21); AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche InterruptIn I_D(p30); InterruptIn I_G(p29); Timer tempo2; SPI spi(p5,p6,p7); AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1 AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 DigitalIn bp(p14); DigitalOut cs(p13); int j=0,etat=0; uint16_t blocks; float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot; int captL1,bout,flag; int captL3; float us_arriere,cap_arriere,erreur_ar; Timer tempo;