Diff: fct.h

Revision:

0:6c5fac591b01

diff -r 000000000000 -r 6c5fac591b01 fct.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/fct.h	Thu Feb 08 19:35:15 2018 +0000
@@ -0,0 +1,65 @@
+#ifndef FCT_H
+#define FCT_H
+#include "SRF05.h"
+#include <CMPS03.h>
+extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
+extern PwmOut MotD;
+extern PwmOut MotG;
+extern int captL1;
+extern int captL3;
+extern float us_arriere,gBoussole,cap_set,distance_av;
+extern int j,etat,bout,capt_balle;
+extern uint16_t blocks;
+extern float taille,errorX,cap_rot,capt_av;
+extern Timer tempo;
+//GLOBALES
+extern BusOut leds;
+
+extern Serial CamPixy;
+
+extern DigitalOut trig1;//US1
+extern InterruptIn echo1;
+extern DigitalOut trig2;//US2
+extern InterruptIn echo2;
+extern DigitalOut trig3;//US3
+extern InterruptIn echo3;
+extern SRF05 us_arr;
+extern I2C monI2C;
+extern DigitalOut cs;
+extern DigitalIn bp;
+extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
+extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
+extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
+extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
+extern CMPS03 Boussole;
+extern InterruptIn I_D;
+extern InterruptIn I_G;
+
+extern SPI spi;
+
+extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
+extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
+//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
+extern DigitalOut cs;
+
+
+
+//CONSTANTES
+#define ADR_PCF 0x70
+#define PERIOD 0.0001
+#define V_max 25
+#define V_recherche 25
+#define K 0.2
+#define V_moy 30
+#define a 59.6
+#define b 0.1
+
+//PROTOTYPES
+void lecture_balle(void);
+void lecture_blanc(void);
+void vitmoteur(float,float);
+void lecture_us(void);
+void init(void);
+void lecture_boussole(void);
+void lecture_an(void);
+#endif