Diff: main.cpp

Revision:

0:6c5fac591b01

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 08 19:35:15 2018 +0000
@@ -0,0 +1,104 @@
+#include "mbed.h"
+#include "fct.h"
+#include "Pixy.h"
+#include "PixyLink.h"
+#include "SRF05.h"
+#include <CMPS03.h>
+#define TIC_POSITION 0.0005
+#define PERIOD_SERVO 0.01999
+
+Serial pc (USBTX,USBRX);
+//DigitalOut Servo(p21);
+SPI spi(p5, p6, p7); // mosi, miso, sclk
+DigitalOut cs(p13);
+//Ticker tic1;
+//Timer t_servo;
+//int POSITION=50;
+/*void servo_position( void)
+{
+    float t = t_servo.read();
+    if(t>=PERIOD_SERVO) 
+    {
+        t_servo.reset();
+    }
+    if(t>=0.001+(POSITION /100000.0)) 
+    {
+        Servo.write(0);
+    } 
+    else 
+    {
+        Servo.write(1);
+    }
+}*/
+
+void mafct(void);
+int main()
+{
+    cs.write(1);                //initialisation de CS à ‘1’
+    spi.format(16,0);       //communication sur 16 bits / mode 0
+    spi.frequency(100000); //fréquence de 1MHz
+    init();
+    //Pixy pixy= Pixy(p28,p27);
+    //pixy.setSerialOutput(&pc);
+    mafct();
+    pc.baud(9600);
+    pc.printf("alive");
+    etat=1;
+    for(int j=0; j<50;j++)
+    {
+        mafct();
+    }
+    vitmoteur(0,0);
+    /*t_servo.start();
+    tic1.attach(&servo_position,TIC_POSITION);*/
+    while(1) {
+        mafct();
+        /*lecture_blanc();    // recupere valeurs capteurs ligne blanche
+        lecture_us();   // recupere valeurs capteurs us
+        lecture_boussole(); //gBoussole
+        bout=bp.read();
+        lecture_an();*/
+        
+       /* blocks = pixy.getBlocks();
+        //pc.printf("etat=%d\n\r",etat);
+        //pc.printf("etat=%d,capt1= %d, capt2= %d, us_ar=%f, bp=%d, boussole=%f\n\r",etat,captL1,captL3,us_arriere,bp.read(),gBoussole);
+        if (blocks) {
+            taille=pixy.blocks[j].width*pixy.blocks[j].height;
+            errorX = (160-pixy.blocks[j].x);
+            //pc.printf("taille=%f,sig: %d x: %d y: %d width: %d height: %d\n\r",taille, pixy.blocks[j].signature, pixy.blocks[j].x, pixy.blocks[j].y, pixy.blocks[j].width, pixy.blocks[j].height);
+            //pc.printf("OK");
+        }*/
+        //pc.printf("error=%0.2f  us arriere : %0.2f capt_av=%0.2f capt_balle=%d distance_av=%0.2f cap1:%d  cap2:%d  boussole:%0.2f   bout:%d\n\r",errorX, us_arriere,capt_av,capt_balle,distance_av, captL1,captL3,gBoussole,bout);
+        //pc.printf("%d\n\r",capt_balle);
+        //vitmoteur(V_moy+K*errorX,V_moy-K*errorX);
+/*        if(capt_av<4)
+        {
+            POSITION=-35;
+        }
+        else
+        {
+            POSITION=100;
+        }*/
+        //vitmoteur(0,0);
+
+
+    }
+}
+
+void mafct(void)
+{
+    cs.write(0);  
+    wait(0.01);              //CS à ‘0’ <-> activation du circuit
+    unsigned int valeur = spi.write(0x00); //Lecture de la valeur en
+//écrivant n’importe
+//quoi...
+    valeur = (valeur>>1)&0x0FFF;           //Mise en forme des deux
+//bits lus et décalage de
+//1bits pour ne pas tenir
+//compte du deuxième B1
+    pc.printf("valeur lue = %d\n\r", valeur); //Affichage sur la
+//console
+    cs.write(1);                     //CS à ‘1’ <-> désactivation
+    wait(0.01);
+}
+