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rrrrrr
Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
Diff: globals.cpp
- Revision:
- 0:a8cee96c9250
- Child:
- 1:99f469d63b9a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/globals.cpp Sat Jun 10 04:58:21 2017 +0000 @@ -0,0 +1,46 @@ +#include "mbed.h" +#include "SRF05.h" +#include <CMPS03.h> +char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. +PwmOut MotD(p25); +PwmOut MotG(p22); + +BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4); + +/*DigitalOut trig1(p11);//US1 +InterruptIn echo1(p12); +DigitalOut trig2(p8);//US2 +InterruptIn echo2(p24); +DigitalOut trig3(p26);//US3 +InterruptIn echo3(p23);*/ + +SRF05 us_arr(p8,p24); +CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0); +I2C monI2C(p9,p10); +PwmOut Servo(p21); + +AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite +AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche +AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite +AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche + +InterruptIn I_D(p30); +InterruptIn I_G(p29); + +SPI spi(p5,p6,p7); + +AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1 +AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 +//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 + +DigitalIn bp(p14); +DigitalOut cs(p13); + + +int j=0,etat=0; +uint16_t blocks; +float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot; +int captL1,bout; +int captL3; +float us_arriere; +Timer tempo; \ No newline at end of file